切分3.5

docs/chapt3/3.1ROS2节点介绍.md

@@ -106,3 +106,13 @@ ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle
 
 通过本节课的学习，希望大家对节点的概念有所了解，下一节小鱼带你一起学习工作空间的相关概念
 
+
+
+
+
+
+
+------
+
+- ROS2命令行工具源码;[ros2/ros2cli: ROS 2 command line interface tools (github.com)](https://github.com/ros2/ros2cli)
+

docs/chapt3/3.2ROS2工作空间介绍.md

@@ -175,7 +175,7 @@ source /opt/ros/foxy/setup.bash
 
  -->
 
-## 4.总结
+## 5.总结
 
 介绍完工作空间和功能包，接下来就可以讲讲ROS2的编译工具colcon，下一讲我们就开始对代码动手了~
 

docs/chapt3/3.4小游戏_小乌龟求偶大作战.md

@@ -78,7 +78,31 @@ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
 
 
 
+**成功捕获10次小乌龟，有神秘奖励哦~**
 
 
-**成功捕获10次小乌龟，有神秘奖励哦~**
 
+## 4.查看节点数量
+
+完成这个小游戏一共有多少个节点参与呢？节点名字分别叫什么？
+
+聪明的小伙伴，可能会想到一个命令，那就是
+
+```
+ros2 node list
+```
+
+这个命令是在3.1节中讲到的，用于获取ros2的在运行的节点列表。
+
+我们启动上节课的小游戏，然后输入这个命令试一试。
+
+```
+$ ros2 node list
+/teleop_turtle
+/turtle_spawner
+/turtlesim
+```
+
+这里出现了三个节点，这三个节点之间有什么关系？节点的名字又是在哪里定义的？
+
+带着好奇心，一起来看下一节，自定义节点吧~

docs/chapt3/3.5.1创建工作空间和功能包.md

@@ -0,0 +1,45 @@
+# 3.5.1 创建工作空间和功能包
+
+节点需要存在于功能包当中、功能包需要存在于工作空间当中。所以我们要想创建节点，就要先创建一个工作空间，再创建功能包。
+
+## 1 创建工作空间
+
+工作空间就是文件夹，所以很简单
+
+```
+mkdir -p town_ws/src
+cd town_ws/src
+```
+
+## 2.创建一个功能包
+
+我们先讲一下如何创建一个名字叫做`village_li `(李家村)python版本的功能包。
+
+```
+ros2 pkg create village_li --build-type ament_python --dependencies rclpy
+```
+
+大家可以手写一下这个代码，感受一下。现在小鱼来讲一讲这条命令的含义和参数。
+
+- pkg create 是创建包的意思
+- --build-type 用来指定该包的编译类型，一共有三个可选项`ament_python`、`ament_cmake`、`cmake`
+- --dependencies 指的是这个功能包的依赖，这里小鱼给了一个ros2的python客户端接口`rclpy`
+
+
+
+> 如果build-type什么都不写，ros2会默认类型为ament_cmake.
+
+
+
+最后你可以得到这样一个目录结构。
+
+![image-20210727125747458](3.5.1创建工作空间和功能包/imgs/image-20210727125747458.png)
+
+## 3.创建节点文件
+
+接下来我们开始编写一个python节点，首先在`__init__.py`同级别目录下创建一个叫做`li4.py`的文件(在vscode中右击新建就行)。
+
+创建完成后的目录结构长这样子
+
+![image-20210727125908746](3.5.1创建工作空间和功能包/imgs/image-20210727125908746.png)
+

docs/chapt3/3.5.2使用非OOP方法编写一个节点并测试.md

@@ -0,0 +1,92 @@
+3.5.2 使用非OOP方法编写一个节点
+
+创建好了`li.py`，接着我们就可以正式编写代码。大家看到我们的标题是使用非OOP方法编写节点，OOP就是所谓的面向对象编程，如果你不理解也没关系，小鱼下面会跟大家一一讲解。
+
+1.开始编写程序
+
+打开li4.py,接着我们开始编写代码。跟着小鱼一起边理解输入下面的代码，注释不用输。
+
+```
+#!/usr/bin/env python3
+import rclpy
+from rclpy.node import Node
+
+
+class Li4Node(Node):
+    """
+    创建一个李四节点，并在初始化时输出一句话
+    """
+    def __init__(self):
+        super().__init__("li4") #给节点一个名字 li4
+        self.get_logger().info("大家好，我是艳娘传奇作者李四！") #来个自我介绍
+
+
+
+def main(args=None):
+    """
+    ros2运行该节点的入口函数，可配置函数名称
+    """
+    rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
+    node = Li4Node()  # 新建一个节点
+    rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
+    rclpy.shutdown() # rcl关闭
+```
+
+
+
+代码编写完成用Crtl+S进行保存。接着修改`setup.py`
+
+增加一句话，告诉ros2村庄来了一位新村民李四，要找这位村民去`village_li.li4:main`路径下寻找。
+
+```
+    entry_points={
+        'console_scripts': [
+            "li4_node = village_li.li4:main"
+        ],
+    },
+)
+```
+
+
+
+完成上面的工作后，就可以编译运行了。
+
+
+
+## 3.编译运行节点
+
+打开vscode终端，进入`town_ws`
+
+### 编译节点
+
+```
+colcon build
+```
+
+### source环境
+
+```
+source install/setup.bash
+```
+
+### 运行节点
+
+```
+ros2 run village_li li4_node
+```
+
+### 运行结果
+
+![image-20210727134002735](3.5.2使用非OOP方法编写一个节点并测试/imgs/image-20210727134002735.png)
+
+## 4.总结
+
+当节点运行起来后，可以再尝试使用`ros2 node list `指令来查看现有的节点。这个时候你应该能看到：
+
+![image-20210727135236470](3.5.2使用非OOP方法编写一个节点并测试/imgs/image-20210727135236470.png)
+
+这说明你的节点已经运行起来了，并且被其他节点感知到了。
+
+
+
+这一节，小鱼带你一起使用Python完成了python节点的编写，成功创建出来一个li4的节点。下一节小鱼带你一起去王家村，来创建单身汉王二，让我们一起加油吧~

docs/chapt3/3.5.4使用OOP方法编实现作家李四.md

@@ -0,0 +1,94 @@
+## 2.开始编写节点
+
+接下来我们开始编写一个python节点，首先在`__init__.py`同级别目录下创建一个叫做`li4.py`的文件(在vscode中右击新建就行)。
+
+创建完成后的目录结构长这样子
+
+![image-20210727125908746](3.5.4使用OOP方法编实现作家李四/imgs/image-20210727125908746.png)
+
+打开li4.py,接着我们开始编写代码。跟着小鱼一起边理解输入下面的代码，注释不用输。
+
+```
+#!/usr/bin/env python3
+import rclpy
+from rclpy.node import Node
+
+
+class Li4Node(Node):
+    """
+    创建一个李四节点，并在初始化时输出一句话
+    """
+    def __init__(self):
+        super().__init__("li4") #给节点一个名字 li4
+        self.get_logger().info("大家好，我是艳娘传奇作者李四！") #来个自我介绍
+
+
+
+def main(args=None):
+    """
+    ros2运行该节点的入口函数，可配置函数名称
+    """
+    rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
+    node = Li4Node()  # 新建一个节点
+    rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
+    rclpy.shutdown() # rcl关闭
+```
+
+
+
+代码编写完成用Crtl+S进行保存。接着修改`setup.py`
+
+增加一句话，告诉ros2村庄来了一位新村民李四，要找这位村民去`village_li.li4:main`路径下寻找。
+
+```
+    entry_points={
+        'console_scripts': [
+            "li4_node = village_li.li4:main"
+        ],
+    },
+)
+```
+
+
+
+完成上面的工作后，就可以编译运行了。
+
+
+
+## 3.编译运行节点
+
+打开vscode终端，进入`town_ws`
+
+### 编译节点
+
+```
+colcon build
+```
+
+### source环境
+
+```
+source install/setup.bash
+```
+
+### 运行节点
+
+```
+ros2 run village_li li4_node
+```
+
+### 运行结果
+
+![image-20210727134002735](3.5.4使用OOP方法编实现作家李四/imgs/image-20210727134002735.png)
+
+## 4.总结
+
+当节点运行起来后，可以再尝试使用`ros2 node list `指令来查看现有的节点。这个时候你应该能看到：
+
+![image-20210727135236470](3.5.4使用OOP方法编实现作家李四/imgs/image-20210727135236470.png)
+
+这说明你的节点已经运行起来了，并且被其他节点感知到了。
+
+
+
+这一节，小鱼带你一起使用Python完成了python节点的编写，成功创建出来一个li4的节点。下一节小鱼带你一起去王家村，来创建单身汉王二，让我们一起加油吧~

docs/chapt3/3.5手撸一个节点Python版本.md

@@ -4,159 +4,23 @@
 
 上一节的小游戏，相信你已经运行起来了。这一节小鱼就从上一节的小游戏说起，带你一起手撸一个python版本的节点。
 
-在上一节小游戏中，小鱼一共启动了多少个节点呢？节点名字分别叫什么？
-
-聪明的小伙伴，可能会想到一个命令，那就是
-
-```
-ros2 node list
-```
-
-这个命令是在3.1节中讲到的，用于获取ros2的在运行的节点列表。
-
-我们启动上节课的小游戏，然后输入这个命令试一试。
-
-```
-$ ros2 node list
-/teleop_turtle
-/turtle_spawner
-/turtlesim
-```
-
-这里出现了三个节点，这三个节点之间有什么关系？节点的名字又是在哪里定义的？
-
 带着你的好奇心，小鱼带你一起手撸一个节点。
 
 
 
-## 1.准备工作
-
-节点需要存在于功能包当中、功能包需要存在于工作空间当中。所以我们要先创建一个工作空间，再创建功能包。
-
-### 1.1 创建工作空间
-
-工作空间就是文件夹，所以很简单
-
-```
-mkdir -p town_ws/src
-cd town_ws/src
-```
-
-### 1.2 创建一个功能包
-
-我们先讲一下如何创建一个名字叫做`village_li `(李家村)python版本的功能包。
-
-```
-ros2 pkg create village_li --build-type ament_python --dependencies rclpy
-```
-
-大家可以手写一下这个代码，感受一下。现在小鱼来讲一讲这条命令的含义和参数。
-
-- pkg create 是创建包的意思
-- --build-type 用来指定该包的编译类型，一共有三个可选项`ament_python`、`ament_cmake`、`cmake`
-- --dependencies 指的是这个功能包的依赖，这里小鱼给了一个ros2的python客户端接口`rclpy`
-
-
-
-> 如果build-type什么都不写，ros2会默认类型为ament_cmake.
-
-
-
-最后你可以得到这样一个目录结构。
-
-![image-20210727125747458](3.5手撸一个节点Python版本/imgs/image-20210727125747458.png)
-
-## 2.开始编写节点
-
-接下来我们开始编写一个python节点，首先在`__init__.py`同级别目录下创建一个叫做`li4.py`的文件(在vscode中右击新建就行)。
-
-创建完成后的目录结构长这样子
-
-![image-20210727125908746](3.5手撸一个节点Python版本/imgs/image-20210727125908746.png)
-
-打开li4.py,接着我们开始编写代码。跟着小鱼一起边理解输入下面的代码，注释不用输。
-
-```
-#!/usr/bin/env python3
-import rclpy
-from rclpy.node import Node
-
-
-class Li4Node(Node):
-    """
-    创建一个李四节点，并在初始化时输出一句话
-    """
-    def __init__(self):
-        super().__init__("li4") #给节点一个名字 li4
-        self.get_logger().info("大家好，我是艳娘传奇作者李四！") #来个自我介绍
-
-
-
-def main(args=None):
-    """
-    ros2运行该节点的入口函数，可配置函数名称
-    """
-    rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
-    node = Li4Node()  # 新建一个节点
-    rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
-    rclpy.shutdown() # rcl关闭
-```
-
-
-
-代码编写完成用Crtl+S进行保存。接着修改`setup.py`
-
-增加一句话，告诉ros2村庄来了一位新村民李四，要找这位村民去`village_li.li4:main`路径下寻找。
-
-```
-    entry_points={
-        'console_scripts': [
-            "li4_node = village_li.li4:main"
-        ],
-    },
-)
-```
-
-
-
-完成上面的工作后，就可以编译运行了。
-
-
-
-## 3.编译运行节点
-
-打开vscode终端，进入`town_ws`
-
-### 编译节点
-
-```
-colcon build
-```
-
-### source环境
-
-```
-source install/setup.bash
-```
+通过本节课的学习你将有以下收获:
 
-### 运行节点
+1. 创建工作空间和功能包
 
-```
-ros2 run village_li li4_node
-```
+2. 使用非OOP方法编写一个Python节点并运行
 
-### 运行结果
+3. OOP(面向对象编程)基本概念，如何建立作家李四对象
 
-![image-20210727134002735](3.5手撸一个节点Python版本/imgs/image-20210727134002735.png)
+4. 使用OOP方法创建李四节点
 
-## 4.总结
 
-当节点运行起来后，可以再尝试使用`ros2 node list `指令来查看现有的节点。这个时候你应该能看到：
 
-![image-20210727135236470](3.5手撸一个节点Python版本/imgs/image-20210727135236470.png)
 
-这说明你的节点已经运行起来了，并且被其他节点感知到了。
 
 
 
-这一节，小鱼带你一起使用Python完成了python节点的编写，成功创建出来一个li4的节点。下一节小鱼带你一起去王家村，来创建单身汉王二，让我们一起加油吧~