feat: 完成无线通讯部分

docs/humble/chapt14/advance/2.做个时钟-系统时间同步.md

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 # 2.做个时钟-系统时间同步
 
-你好，我是爱吃鱼香ROS的小鱼。在机器人系统中，时间同步非常重要。原因在于，硬件系统采集的数据都是随时间变换而变化的，如果当前的控制使用上一时刻的传感器数据判断，就会造成各种问题，比如机器人上一时刻检测到前方有障碍，下一时刻障碍消失了，但此时如果采用过期的数据，就会造成误判。
+你好，我是爱吃鱼香ROS的小鱼。在机器人系统中，时间同步非常重要。
+
+原因在于，硬件系统采集的数据都是随时间变换而变化的，如果当前的控制使用上一时刻的传感器数据判断，就会造成各种问题，比如机器人上一时刻检测到前方有障碍，下一时刻障碍消失了，但此时如果采用过期的数据，就会造成误判。
 
 MicroROS在设计时为我们提供了一系列的API用于时间同步和时间获取，本节我们就通过MicroROS进行时间同步，并最终在OLED上实现一个时钟功能。
 

docs/humble/chapt14/advance/3.无线通讯-了解传输原理.md

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 # 3.无线通讯-了解传输原理
 
+你好，我是爱吃鱼香ROS的小鱼。在前面的学习中，我们一直通过串口通信来连接MicroROS，但一直扯着跟线是不是觉得很麻烦，本节我们利用开发板上的WIFI功能尝试使用无线的方式连接Agent。
+
 ## 一、新建工程并添加依赖
 
-1.1 新建工程
+### 1.1 新建工程
+
+![](3.%E6%97%A0%E7%BA%BF%E9%80%9A%E8%AE%AF-%E4%BA%86%E8%A7%A3%E4%BC%A0%E8%BE%93%E5%8E%9F%E7%90%86/imgs/image-20230121132147824.png)
+
+### 1.2 添加依赖&修改配置
+
+修改`platformio.ini`
+
+```ini
+[env:featheresp32]
+platform = espressif32
+board = featheresp32
+framework = arduino
+board_microros_transport = wifi
+lib_deps = 
+    https://gitee.com/ohhuo/micro_ros_platformio.git
+```
 
-1.2 添加依赖
+  注意这里的配置，我们多添加了一个`board_microros_transport`，这个配置值我们给的是wifi，表示无线传输。
+
+除了WIFI还支持其他方式，比如蓝牙，但是需要们自定义协议，后续FishBot开发教程中，小鱼将带你一起实现自定义协议。
 
 ## 二、编写代码
 
-## 三、代码注解&API介绍
+代码相对于串口通信只改变了三行，主要是设置wifi传输函数——`set_microros_wifi_transports`，需要传入wifi名称，密码，电脑IP,端口号四个参数。电脑IP获取方式请参考第三部分。
+
+```c++
+#include <Arduino.h>
+#include <micro_ros_platformio.h>
+#include <WiFi.h>
+#include <rcl/rcl.h>
+#include <rclc/rclc.h>
+#include <rclc/executor.h>
+
+rclc_executor_t executor;
+rclc_support_t support;
+rcl_allocator_t allocator;
+rcl_node_t node;
+
+void setup()
+{
+  Serial.begin(115200);
+  // 设置通过WIFI进行MicroROS通信
+  IPAddress agent_ip;
+  agent_ip.fromString("192.168.2.105");
+  // 设置wifi名称，密码，电脑IP,端口号
+  set_microros_wifi_transports("fishbot", "12345678", agent_ip, 8888);
+  // 延时时一段时间，等待设置完成
+  delay(2000);
+  // 初始化内存分配器
+  allocator = rcl_get_default_allocator();
+  // 创建初始化选项
+  rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator);
+  // 创建节点 microros_wifi
+  rclc_node_init_default(&node, "microros_wifi", "", &support);
+  // 创建执行器
+  rclc_executor_init(&executor, &support.context, 1, &allocator);
+}
+
+void loop()
+{
+  delay(100);
+  // 循环处理数据
+  rclc_executor_spin_some(&executor, RCL_MS_TO_NS(100));
+}
+
+```
+
 
-## 四、下载测试
 
-4.1 编译下载
+## 三、电脑IP获取
 
-4.2 启动Agent
+打开一个新的终端，输入ip -4 a | grep inet看看电脑的ip地址，一般可以看到多个网卡的，此时可以忽略172(docker)和127(本地)开头的ip地址，剩下的一般就是我们要的ip地址，比如小鱼这里的就是192.168.0.105
 
-4.3 查看是否连通
+![34014e4b-f651-49e0-9183-8d3c1ca5f73b-image.png](3.%E6%97%A0%E7%BA%BF%E9%80%9A%E8%AE%AF-%E4%BA%86%E8%A7%A3%E4%BC%A0%E8%BE%93%E5%8E%9F%E7%90%86/imgs/1672986075577-34014e4b-f651-49e0-9183-8d3c1ca5f73b-image-16743246168871.png)
 
-4.4 测试
 
 
-![image-20230121132147824](3.%E6%97%A0%E7%BA%BF%E9%80%9A%E8%AE%AF-%E4%BA%86%E8%A7%A3%E4%BC%A0%E8%BE%93%E5%8E%9F%E7%90%86/imgs/image-20230121132147824.png)
+## 四、下载测试
 
+### 4.1 编译下载
 
+![image-20230122015508200](3.%E6%97%A0%E7%BA%BF%E9%80%9A%E8%AE%AF-%E4%BA%86%E8%A7%A3%E4%BC%A0%E8%BE%93%E5%8E%9F%E7%90%86/imgs/image-20230122015508200.png)
 
+### 4.2 启动Agent
 
+打开终端输入指令，注意WIFI方式和之前的指令不太一样
 
 ```shell
 docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
 ```
 
-![image-20230121224323649](3.%E6%97%A0%E7%BA%BF%E9%80%9A%E8%AE%AF-%E4%BA%86%E8%A7%A3%E4%BC%A0%E8%BE%93%E5%8E%9F%E7%90%86/imgs/image-20230121224323649.png)
+点击RST，正确连接上可以看到
+
+![image-20230122021410617](3.%E6%97%A0%E7%BA%BF%E9%80%9A%E8%AE%AF-%E4%BA%86%E8%A7%A3%E4%BC%A0%E8%BE%93%E5%8E%9F%E7%90%86/imgs/image-20230122021410617.png)
+
+### 4.3 测试是否连通
+
+```
+ros2 node list
+```
+
+看到节点表示连接成功～
+
+![image-20230122021426851](3.%E6%97%A0%E7%BA%BF%E9%80%9A%E8%AE%AF-%E4%BA%86%E8%A7%A3%E4%BC%A0%E8%BE%93%E5%8E%9F%E7%90%86/imgs/image-20230122021426851.png)
+
+## 五、总结
+
+本节开始，我们成功通过无线的方式将MicroROS连接到WIFI上来了，那问题来了，什么时候用串口模式，什么时候用WIFI模式呢？
+
+- 串口模式，适合当我们用树莓派等主控板在机器人上时，直接串口连接树莓派即可
+- WIFI模式，像FishBot一样，直接无线驱动机器人，WIFI此时就很合适了