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@@ -19,22 +19,22 @@
     -  [Launch](humble/codebook/pages/launch.md) 
     -  [网络通讯](humble/codebook/pages/networking.md) 
     -  [功能包](humble/codebook/pages/packages.md) 
-- 第 1 章 ROS2介绍与安装
-  - 章节导读
+- 第 1 章 ROS2介绍与安装 
+  - [章节导读.md](humble\chapt1\章节导读.md) 
   - 基础篇-Linux基础
-    - Linux与Ubuntu系统介绍
-    - 在虚拟机中安装Ubuntu
-    - 玩转Ubuntu之常用指令
-    - 玩转Ubuntu之编程工具
-    - 玩转Ubuntu之常用软件
+    -  [1.Linux与Ubuntu系统介绍.md](humble\chapt1\basic\1.Linux与Ubuntu系统介绍.md) 
+    -  [2.在虚拟机中安装Ubuntu.md](humble\chapt1\basic\2.在虚拟机中安装Ubuntu.md) 
+    -  [3.玩转Ubuntu之常用指令.md](humble\chapt1\basic\3.玩转Ubuntu之常用指令.md) 
+    -  [4.玩转Ubuntu之编程工具.md](humble\chapt1\basic\4.玩转Ubuntu之编程工具.md) 
+    -  [5.玩转Ubuntu之常用软件.md](humble\chapt1\basic\5.玩转Ubuntu之常用软件.md) 
   - [入门篇-ROS2介绍安装]()
-    - ROS2前世今生
-    - ROS与ROS2对比
-    - 动手安装ROS2
-    - ROS2初体验
+    -  [1.ROS与ROS2对比.md](humble\chapt1\get_started\2.ROS与ROS2对比.md) 
+    -  [2.ROS与ROS2对比.md](humble\chapt1\get_started\2.ROS与ROS2对比.md) 
+    -  [3.动手安装ROS2.md](humble\chapt1\get_started\3.动手安装ROS2.md) 
+    -  [4.ROS2初体验.md](humble\chapt1\get_started\4.ROS2初体验.md) 
   - [进阶篇-架构与中间件]()
-    - ROS2系统架构
-    - 中间件DDS架构
+    -  [1.ROS2系统架构.md](humble\chapt1\advanced\1.ROS2系统架构.md) 
+    -  [2.中间件DDS架构.md](humble\chapt1\advanced\2.中间件DDS架构.md) 
 
 - 第 2 章 ROS2第一个节点
   - 章节导读
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     - Colcon编译原理
     - ROS2包运行原理
     - ROS2客户端库源码导读
-
 - 第 3 章 ROS2通信之话题与服务
   - 章节导读
   - [基础篇-中间件与面向对象基础]()
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     - 为什么ROS2选择DDS
     - DDS进阶之Fast-DDS环境搭建
     - 使用DDS进行订阅发布
-
 - 第 4 章 ROS2通信之参数与动作
   - 章节导读
   - [基础篇-控制概述]()
@@ -100,7 +98,6 @@
     - ROS2如何兼容多家DDS
     - 高效的ROS2进程内通信
     - 使用ZeroMQ进行订阅发布
-
 - 第 5 章 ROS2常用工具
   - 章节导读
   - [基础篇-相关概念]()

docs/foxy/chapt9/9.9比URDF更灵活的SDF.md

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docs/humble/chapt1/advanced/1.ROS2系统架构.md

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docs/humble/chapt1/advanced/2.中间件DDS架构.md

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docs/humble/chapt1/basic/1.Linux与Ubuntu系统介绍.md

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+1.Linux与Ubuntu系统介绍
+
+1.Linux是什么
+
+1991年，一个名不见经传的芬兰研究生购买了自己的第一台PC，并且决定开始开发自己的操作系统。这个想法非常偶然，最初只是为了满足自己读写新闻和邮件的需求。这个芬兰人选择了Minix作为自己研究的对象。Minix是由荷兰教授Andrew S. Tanenbaum开发的一种模型操作系统，这个开放源代码的操作系统最初只是用于研究目的。
+
+这个研究生名叫Linus Torvalds，他很快编写了自己的磁盘驱动程序和文件系统，并且慷慨地把源代码上传到互联网。Linus把这个操作系统命名为Linux，意指“Linus的Minix”（Linus’ Minix）。
+
+2.Linux系统内核
+
+这里需要了解下什么是操作系统，以及Linux内核是什么？
+
+- 操作系统：管理计算机**硬件**与**软件**资源的计算机程序。
+
+- 内核：**内核是驱动硬件的程序**。
+
+  基于硬件的第一层软件扩充，提供操作系统的最基本的功能，是操作系统工作的基础，它负责管理系统的进程、内存、设备驱动程序、文件和网络系统，决定着系统的性能和稳定性。
+
+基于Linux内核衍生出了很多Linux系操作系统，Ubuntu就是其中之一。
+
+![img](1.Linux与Ubuntu系统介绍/imgs/format,png.png)
+
+2.Ubuntu是什么
+
+> [Ubuntu](https://cn.ubuntu.com/)官网值得看看
+
+2.1 Ubuntu介绍
+
+Ubuntu基于linux内核的桌面PC操作系统，术语上喜欢称Ubuntu是一个 linux 发行版。
+
+Ubuntu是一个以桌面应用为主的[Linux](https://baike.baidu.com/item/Linux/27050)操作系统，其名称来自非洲南部祖鲁语或[豪萨语](https://baike.baidu.com/item/豪萨语/2002173)的“ubuntu"一词，意思是“人性”“我的存在是因为大家的存在"，是非洲传统的一种价值观。
+
+2.2 Ubuntu版本
+
+按照用途可以分为桌面版、服务器版、Iot版本、风味版、移动版和云上版。
+
+1. 桌面版
+
+   带有漂亮图形界面的桌面版，最易上手和使用。
+
+2. 服务器版
+
+   适用于服务器上的Ubuntu系统，包含常用的服务软件，但是没有图形界面。
+
+3. Iot版
+
+   Ubuntu Core是适用于云和物联网设备，重新设计的，安全的，事务化更新的，轻量级的Ubuntu。
+
+4. 风味版
+
+   Ubuntu风味版提供了一种特别的方式来体验不同默认应用程序、设置的Ubuntu，其由Ubuntu归档（Ubuntu Archive）提供软件包和更新。
+
+3.Ubuntu版本发布规则及代号
+
+
+
+4.系统架构是什么
+
+5.Ubuntu权限管理
+
+6.Ubuntu上如何安装软件
+
+--------------
+
+参考链接：
+
+- https://blog.51cto.com/chinajava/342515
+
+技术交流&&问题求助：
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docs/humble/chapt1/basic/2.在虚拟机中安装Ubuntu.md

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+2.在虚拟机中安装Ubuntu
+
+为方便学习，可以先使用虚拟机在Windows上使用Ubuntu，当然除了虚拟机还有Windows子系统等方法，你可以自行尝试。
+
+1.下载
+
+所谓虚拟机，就是在你的电脑已有的系统上再使用软件模拟出另外一个系统。比较著名的软件就是Vmware了，因为Vmware是收费的，我们使用他们的非商业版本Vmware-Player。
+
+1.1下载Vmvare
+
+Vmvare官方下载链接：[VMware Workstation Player - My VMware](https://my.vmware.com/en/web/vmware/downloads/details?downloadGroup=WKST-PLAYER-1612&productId=1039&rPId=66621)
+
+大家在浏览器里打开网页，然后点击下图中的DownLoad Now即可，注意上面一个是windows版本，下面一个是linux版本的。
+
+![image-20210719182446728](2.在虚拟机中安装Ubuntu/imgs/image-20210719182446728.png)
+
+1.1下载ubuntu
+
+下载好后虚拟机安装包后，接下来下载ubuntu镜像文件。
+
+下载地址：[Index of /ubuntu-releases/22.04/ (ustc.edu.cn)](http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-releases/22.04/)，点开上面的网址，你会看到下面的页面：
+
+![image-20220526132619902](2.在虚拟机中安装Ubuntu/imgs/image-20220526132619902.png)
+
+
+
+话不多说点这个：`ubuntu-22.04-desktop-amd64.iso` 下载， 你可能会有疑问，为啥是amd64，因为amd64位的架构是目前最流行的，小鱼当初差点就去amd搞芯片了。
+
+下载好后，你应该得到这两个文件：
+
+```
+ubuntu-22.04-desktop-amd64.iso
+VMware-player-full-16.2.3-19376536
+```
+
+## 2.安装Vmware
+
+双击执行VmWarePlayer，等待一下，然后跟着小鱼一路next。
+
+![image-20210719185440656](2.在虚拟机中安装Ubuntu/imgs/image-20210719185440656.png)
+
+
+
+![image-20210719185458219](2.在虚拟机中安装Ubuntu/imgs/image-20210719185458219.png)
+
+![image-20210719185545384](2.在虚拟机中安装Ubuntu/imgs/image-20210719185545384.png)
+
+![image-20210719185556305](2.在虚拟机中安装Ubuntu/imgs/image-20210719185556305.png)
+
+![image-20210719185604490](2.在虚拟机中安装Ubuntu/imgs/image-20210719185604490.png)
+
+![image-20210719185613586](2.在虚拟机中安装Ubuntu/imgs/image-20210719185613586.png)
+
+点击安装，等待一下下
+
+![image-20210719185625695](2.在虚拟机中安装Ubuntu/imgs/image-20210719185625695.png)
+
+点完成
+
+![image-20210719185706443](2.在虚拟机中安装Ubuntu/imgs/image-20210719185706443.png)
+
+此时桌面上应该看到对应的图标了。
+
+![image-20210719185758076](2.在虚拟机中安装Ubuntu/imgs/image-20210719185758076.png)
+
+双击打开：
+
+![image-20210719185817378](2.在虚拟机中安装Ubuntu/imgs/image-20210719185817378.png)
+
+肯定免费白嫖啦，点继续
+
+![image-20210719185845413](2.在虚拟机中安装Ubuntu/imgs/image-20210719185845413.png)
+
+点完成，此时主界面就出来了
+
+![image-20210719185912397](2.在虚拟机中安装Ubuntu/imgs/image-20210719185912397.png)
+
+## 3.安装Ubuntu22虚拟机
+
+点开文件新建虚拟机
+
+
+
+![image-20210719185950677](2.在虚拟机中安装Ubuntu/imgs/image-20210719185950677.png)
+
+点开后选第二个选项
+
+![image-20210719190042507](2.在虚拟机中安装Ubuntu/imgs/image-20210719190042507.png)
+
+然后点浏览，找到我们下载的ubuntu镜像，点击打开，接着点击下一步
+
+![image-20220526133220329](2.在虚拟机中安装Ubuntu/imgs/image-20220526133220329.png)
+
+输入一下信息，名称小鱼用了ROS2，密码用的是123
+
+![image-20210719191648124](2.在虚拟机中安装Ubuntu/imgs/image-20210719191648124.png)
+
+**点下一步，点浏览，更改一下位置**
+
+![image-20210719191817025](2.在虚拟机中安装Ubuntu/imgs/image-20210719191817025.png)
+
+点下一步，然后改一下磁盘大小，小鱼改成80G。
+
+![image-20210719191850033](2.在虚拟机中安装Ubuntu/imgs/image-20210719191850033.png)
+
+然后点下一步
+
+![image-20210719191919143](2.在虚拟机中安装Ubuntu/imgs/image-20210719191919143.png)
+
+这里大家可以根据自己电脑自定义一下，小鱼有16G的内存，8核CPU，这里分给虚拟机4核8G。
+
+![image-20210719192023103](2.在虚拟机中安装Ubuntu/imgs/image-20210719192023103.png)
+
+然后点击完成
+
+![image-20210719192050412](2.在虚拟机中安装Ubuntu/imgs/image-20210719192050412.png)
+
+看到类似上面这个界面，不要着急，保持耐心，等待即可。
+
+最终装好了之后，你就可以看到登录界面，输入密码即可进入系统。
+
+![image-20220526133606266](2.在虚拟机中安装Ubuntu/imgs/image-20220526133606266.png)
+
+4.更改分辨率
+
+在桌面空白处右击，选择Display Settings
+
+![image-20220526133831055](2.在虚拟机中安装Ubuntu/imgs/image-20220526133831055.png)
+
+修改Resolution
+
+![image-20220526133910318](2.在虚拟机中安装Ubuntu/imgs/image-20220526133910318.png)
+
+右上角点Apply即可修改分辨率
+
+![image-20220526134017759](2.在虚拟机中安装Ubuntu/imgs/image-20220526134017759.png)
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docs/humble/chapt1/basic/3.玩转Ubuntu之常用指令.md

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+3.玩转Ubuntu之常用指令
+
+1.学会打开终端
+
+安装好，你需要学会的第一件事是打开终端，后面我们很多操作都将通过终端进行。
+
+常用打开终端的方式有以下几种：
+
+1.使用快捷键 Ctrl+Alt+T
+
+2.文件夹中右击打开
+
+![image-20220526134550982](3.玩转Ubuntu之常用指令/imgs/image-20220526134550982.png)
+
+3.桌面右击选择
+
+![image-20220526134518911](3.玩转Ubuntu之常用指令/imgs/image-20220526134518911.png)
+
+![image-20220526134726274](3.玩转Ubuntu之常用指令/imgs/image-20220526134726274.png)
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docs/humble/chapt1/basic/4.玩转Ubuntu之编程工具.md

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