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@@ -41,7 +41,7 @@ sudo apt install ros-foxy-cartographer-ros
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小鱼比较推荐源码安装的方式，毕竟是以学习为目的，我们后面要稍微看一下源码。
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-将下面的源码克隆到fishbot_ws的src目录下：
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+将下面的源码克隆到fishbot_ws的src目录下新建一个文件夹`cartographer_core`，在终端打开文件夹，克隆代码：
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```shell
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git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer.git -b foxy
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@@ -91,12 +91,38 @@ cartographer_ros_msgs
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作为一个优秀的开源库，Cartographer提供了很多可以配置的参数，虽然灵活性提高了，但同时也提高了使用难度（需要对参数进行调节配置），所以有必要在正式使用前对参数进行基本的介绍。
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+因为我们主要使用其进行2D的建图定位，所以我们只需要关注2D相关的参数。
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+
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+Cartographer参数是使用lua文件来描述的，不会lua也没关系，我们只是改改参数而已。
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+
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+3.1 轨迹构建参数
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+
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+**文件：trajectory_builder_2d**
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+
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+`src/cartographer_core/cartographer/configuration_files/trajectory_builder_2d.lua`
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+
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+请你打开这个文件自行浏览，小鱼对其中我们可能会在初次建图配置的参数进行介绍。
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+
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+```
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+ -- 是否使用IMU数据
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+ use_imu_data = true,
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+ -- 深度数据最小范围
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+ min_range = 0.,
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+ -- 深度数据最大范围
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+ max_range = 30.,
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+ -- 传感器数据超出有效范围最大值时，按此值来处理
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+ missing_data_ray_length = 5.,
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+
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+```
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+
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## 4.总结
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本节我们简单的介绍了Cartographer以及二进制和源码安装的方法，下一节我们就开始为fishbot配置cartographer，接着就可以使用fishbot进行建图了。
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+
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+
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技术交流&&问题求助：
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fishros