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docs/chapt7/7.2.4动手学姿态的多种表示.md

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 使用transforms3d进行坐标换算
 
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docs/chapt7/7.4机器人运动学介绍.md

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 机器人运动学包括正向运动学和逆向运动学，正向运动学即给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态； 逆向运动学即已知机器人末端的位置姿态，计算机器人对应位置的全部关节变量。