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@@ -13,9 +13,9 @@
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## 1.需要哪些物理信息？
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-一般来说有`碰撞`和`内参`两个就够了。
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+一般来说有`碰撞`和`内参`两个就够了，但是因为小鱼之前的偷懒，还要加一个摩擦力配置。
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-碰撞描述是物体的用于碰撞检测的包围形状。内参用于描述物体的质量，惯性矩阵。
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+碰撞描述是物体的用于碰撞检测的包围形状。内参用于描述物体的质量，惯性矩阵。link的摩擦力。
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### 1.1 碰撞检测
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@@ -400,8 +400,19 @@ ros2 launch fishbot_description gazebo.launch.py
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最后再留一个课后作业：
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1. 尝试将fishbot的物理属性去掉，再加载机器人看看会发生什么？
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2. 尝试将fishbot的碰撞改成很小，再看看会发生什么？
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+3. gazebo还支持link的材料修改，在URDF中添加下面的代码，给支撑轮一个不一样的材质吧，你也可以将reference改成其他link，装点一下你的机器人。
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+ ```
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+ <gazebo reference="caster_link">
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+ <material>Gazebo/Black</material>
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+ </gazebo>
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+ ```
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+
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欢迎将你的实验结果在我们的[fishros社区分享](https://fishros.org.cn/forum/)~
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sangxin