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 ## 机器人运动学介绍
 
-参考黄鹏文章
+机器人学是一个非常庞大的学科，凡是和机器人设计应用相关的都可以划分到机器人学中，主要有运动学和动力学、系统结构、感知传感技术、运动规划技术、决策技术等。
 
-机器人运动学包括正向运动学和逆向运动学，正向运动学即给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态； 逆向运动学即已知机器人末端的位置姿态，计算机器人对应位置的全部关节变量。
+为了方便后面的机器人建模和仿真，本节我们对机器人的运动学进行简单的介绍和学习。
 
 
 
+## 1.机器人运动学
 
+机器人运动学研究机器人的位姿关系，主要包含正向运动学和逆向运动学两类。
 
+正向运动学即给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态；比如上节课我们已知机器人关节和关节之间的关系，求关节1和关节3之间的关系
 
+逆向运动学即已知机器人末端的位置姿态，反求机器人的关节变量；比如当我们已知机器人关节1和关节3之间的关系，求关节关节1和关节2，关节2和关节3之间关系。
 
 
 
+## 2.机械臂运动学介绍
 
+![image-20220108223220972](7.4机器人运动学介绍/imgs/image-20220108223220972.png)
 
+正运动学：已知每个关节的角度，求末端的位姿
 
+逆运动学：已知末端姿态，求每一个关节的角度
 
 
 
+## 3.两轮差速底盘运动学介绍
 
 
 
+![image-20220108223512852](7.4机器人运动学介绍/imgs/image-20220108223512852.png)
 
 
 
+### 3.1 正逆解
 
+正运动学：已知两个轮子的速度，求整车的角速度和线速度
+
+逆运动学：已知目标角速度和线速度，求两个轮子的速度
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+### 3.2里程计
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+里程计计算：
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+里程计可以通过对机器人的角速度进行积分得到角度，对线速度积分得到距离，之后对距离分解的出x和y上的分量。