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@@ -4,13 +4,20 @@
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前一段时间小鱼发的手持雷达建图视频，采用的就是纯雷达的SLAM,比较小鱼是人肉底盘，没办法提供里程计信息。
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从里程计+雷达SLAM，切换成纯雷达SLAM只需要修改Cartographer的参数即可。
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-新建配置文件 `src/fishbot_cartographer/config/fishbot_laser_2d.lua`，新建launch文件：`src/fishbot_cartographer/launch/cartographer_pure_laser.launch.py`
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+本代码基于Ubuntu22.04+ROS 2.0 humble版本进行测试。
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+机器人使用fishbot代码：
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+在fishbot的工作空间下新建cartographer配置文件 `src/fishbot_cartographer/config/fishbot_laser_2d.lua`，新建launch文件：`src/fishbot_cartographer/launch/cartographer_pure_laser.launch.py`
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-配置文件
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+## 配置文件
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```lua
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include "map_builder.lua"
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@@ -88,7 +95,7 @@ return options
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-launch文件
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+## launch文件
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接着我们新加一个launch文件，修改参数文件的名称，保存编译即可进行测试。
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@@ -153,3 +160,5 @@ def generate_launch_description():
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```
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鱼香ROS