修改ROS与ROS2对比介绍

docs/_sidebar.md

@@ -1,4 +1,3 @@
-<!-- - [动手学ROS2-Foxy](README.md) -->
 - 第 1 章 ROS2介绍
   - [第1章 章节介绍](chapt1/章节介绍.md)
   - [1.1 ROS2的前世今生](chapt1/1.1ROS2的前世今生.md) 

docs/chapt1/1.2ROS与ROS2对比.md

@@ -4,11 +4,24 @@
 
 ## 1.ROS问题举例
 
-ROS虽然将各个部分的各个组件给有机的连接起来，但是需要通过一个叫做`Ros Master`的东西，所有节点（可以理解为某一个组件，比如：激光雷达）的通信建立必须经过这个主节点，一旦`Ros Master`主节点挂掉后，就会**造成整个系统通信的异常**。
+上节课说到ROS的设计目标是简化机器人的开发，如何简化呢？ROS为此设计了一整套通信机制（话题、服务、参数、动作）。
 
+通过这些通信机制，ROS实现了将机器人的各个组件给的连接起来，在设计这套通信机制的时候就设计了一个叫做`Ros Master`的东西，所有节点（可以理解为某一个组件，比如：激光雷达）的通信建立必须经过这个主节点。
 
 
-> ROS的不稳定这个问题在虽然对大家做机器人研究问题不大，但如果是想基于ROS做商业化机器人，就会造成非常严重的后果，小鱼在工作中可没为这个问题发愁
+这种组合结构图如下：
+
+```mermaid
+graph TB;
+A[qw]-->B[激光雷达节点]
+A[qw]-->C[避障检测节点]
+A[主节点]-->D[底盘驱动节点]
+```
+
+一旦`Ros Master`主节点挂掉后，就会**造成整个系统通信的异常**,此时避障策略将会失效，如果机器人正在运行，碰到障碍物会径直装上去，机毁人亡！
+
+
+> ROS的不稳定这个问题在虽然对大家做机器人研究问题不大，但如果是想基于ROS做商业化机器人（比如无人驾驶汽车），就会造成非常严重的后果，小鱼在工作中可没为这个问题发愁
 
 
 
@@ -29,8 +42,7 @@ ROS虽然将各个部分的各个组件给有机的连接起来，但是需要
 
 
 
-![ROS1和ROS2对比](1.2ROS与ROS2对比/imgs/image-20210717153612576.png)
-
+![ROS1和ROS2架构对比](1.2ROS与ROS2对比/imgs/image-20210717153612576.png)
 
 
 小鱼来给大家讲解下这张图，我们从下往上看。
@@ -79,7 +91,6 @@ ROS2进行改进有：
 
 
 ## 3.ROS2新概念例举
-
 - 可用Python编写的Launch文件
 - 多机器人协同通信支持
 - 支持安全加密通信
@@ -91,6 +102,8 @@ ROS2进行改进有：
 - ......
 
 
+
+
 ## 4.更详细的对比
 
 请看扩展阅读3章节：[扩展阅读3-ROS2VSROS详细对比](chapt1/扩展阅读3-ROS2VSROS详细对比.md) 

docs/chapt2/章节介绍.md

@@ -28,7 +28,7 @@
 
 - 原因2：从可用的工具出发，很多算法包和工具，在Windows上都不好安装，所以小鱼建议还是选择linux
 
-- 原因3：还是linux系统比较有逼格的
+- ~~原因3：还是linux系统比较有逼格的~~
 
 ![image-20210719162949310](%E7%AB%A0%E8%8A%82%E4%BB%8B%E7%BB%8D/imgs/image-20210719162949310.png)
 

docs/chapt4/4.6ROS2自定义话题接口.md

@@ -67,7 +67,7 @@ sensor_msgs/Image image
 
 这种组合结构图如下：
 ```mermaid
-graph 
+graph TB;
 A[Novel.msg] -->B[std_msgs/String]
 A[Novel.msg] -->C[sensor_msgs]
 B[std_msgs] -->D[int32]

docs/index.html

@@ -47,23 +47,23 @@
           }
         }
     },
-    count:{
-      countable:true,
-      fontsize:'0.9em',
-      color:'rgb(90,90,90)',
-      language:'chinese' 
-    },
-    'flexible-alerts': {
-      style: 'flat'
-    },
-    tabs: 
-    {
-      persist    : true,      // default
-      sync       : true,      // default
-      theme      : 'classic', // default
-      tabComments: true,      // default
-      tabHeadings: true       // default
-    }
+    // count:{
+    //   countable:true,
+    //   fontsize:'0.9em',
+    //   color:'rgb(90,90,90)',
+    //   language:'chinese' 
+    // },
+    // 'flexible-alerts': {
+    //   style: 'flat'
+    // },
+    // tabs: 
+    // {
+    //   persist    : true,      // default
+    //   sync       : true,      // default
+    //   theme      : 'classic', // default
+    //   tabComments: true,      // default
+    //   tabHeadings: true       // default
+    // }
     }
   </script>
   <!-- Docsify v4 -->
@@ -97,15 +97,16 @@
   <!-- 代码高亮 -->
   <script src="//cdn.jsdelivr.net/npm/prismjs@1/components/prism-bash.min.js"></script>
   <script src="//cdn.jsdelivr.net/npm/prismjs@1/components/prism-php.min.js"></script>
+
   <link rel="stylesheet" href="//cdn.jsdelivr.net/npm/mermaid/dist/mermaid.min.css">
   <script src="//cdn.jsdelivr.net/npm/mermaid/dist/mermaid.min.js"></script>
   <!-- 字数统计 -->
-  <script src="//unpkg.com/docsify-count/dist/countable.js"></script>
+  <!-- <script src="//unpkg.com/docsify-count/dist/countable.js"></script> -->
   <!-- Latest -->
-  <script src="https://unpkg.com/docsify-plugin-flexible-alerts"></script>
+  <!-- <script src="https://unpkg.com/docsify-plugin-flexible-alerts"></script> -->
   <!-- 表情插件 -->
-  <script src="//cdn.jsdelivr.net/npm/docsify/lib/plugins/emoji.min.js"></script>
+  <!-- <script src="//cdn.jsdelivr.net/npm/docsify/lib/plugins/emoji.min.js"></script> -->
   <!-- tab -->
-  <script src="https://cdn.jsdelivr.net/npm/docsify-tabs@1"></script>
+  <!-- <script src="https://cdn.jsdelivr.net/npm/docsify-tabs@1"></script> -->
 </body>
 </html>