feat(chapt13): 完成I2C通讯实验

docs/humble/chapt13/advance/6.I2C通信实验-点亮OLED.md

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+# 6.I2C通信实验-点亮OLED
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+你好，我是爱吃鱼香ROS的小鱼。本节我们就尝试直接使用I2C协议来点亮OLED，因为主要测试I2C协议，所以对于复杂的显示处理部分小鱼就掠过了，毕竟有方便的开源库使用，我们也不用那么纠结，如果实在想使用I2C直接驱动OLED，可以去看小鱼在雷达驱动板上手撸的代码（https://github.com/fishros/fishbot-laser-control/blob/main/components/oled/oled.c）。
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+## 一、新建工程
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+还是老样子，不过这次不需要添加任何依赖。
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+![image-20230119232034797](6.I2C%E9%80%9A%E4%BF%A1%E5%AE%9E%E9%AA%8C-%E7%82%B9%E4%BA%AEOLED/imgs/image-20230119232034797.png)
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+## 二、I2CAPI介绍
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+这里我们需要了解几个Wire常用的API。
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+1.Wire.begin 初始化可以设置引脚，如` Wire.begin(18, 19);`
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+2.Wire.beginTransmission，开始传输，传入目标地址，如OLED-0x3C `Wire.beginTransmission(0x3c);`
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+3.Wire.write 开始写数据， 直接传如要写的数据即可
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+4.Wire.endTransmission 结束传输，写入完成后调用
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+##   三、编写代码
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+```c++
+#include <Arduino.h>
+#include "Wire.h"
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+uint8_t cmd_ssd1315[] = {0xae, 0x00, 0x10, 0x40, 0x81, 0xcf, 0xa1, 0xc8, 0xa6, 0xa8,
+                         0x3f, 0xd3, 0x00, 0xd5, 0x80, 0xd9, 0xf1, 0xda, 0x12, 0xdb,
+                         0x40, 0x20, 0x00, 0x8d, 0x14, 0xa4, 0xa6, 0xaf};
+
+void setup()
+{
+  Wire.begin(18, 19);
+  Wire.beginTransmission(0x3c);
+  for (int i = 0; i < 28; i++)
+  {
+    Wire.write(cmd_ssd1315[i]);
+  }
+  Wire.endTransmission();
+}
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+void loop()
+{
+  // put your main code here, to run repeatedly:
+}
+```
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+这里的代码，我们将`cmd_ssd1315`中的数据依次通过I2C写入地址为0x3C的设备中，这些数据分别代表这初始化OLED所需要的参数，如亮度、方向等信息，具体请参考SSD1315的手册，或自行百度。
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+## 四、测试
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+将代码下载到开发板，查看OLED,可以看到OLED此时成功亮起，有很多半点，属于正常现象。
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+![image-20230120000224351](6.I2C%E9%80%9A%E4%BF%A1%E5%AE%9E%E9%AA%8C-%E7%82%B9%E4%BA%AEOLED/imgs/image-20230120000224351.png)
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+## 五、总结
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+本节我们主要尝试通过I2C尝试发送一段指令给OLED，并将其成功点亮。至此我们嵌入式开发基础篇的内容就全部完成了，下一章开始我们将正是进入MicroROS的开发中来，到时更有我们熟悉的WIFI、蓝牙等模块的使用。