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@@ -167,6 +167,8 @@ TF即`变换`的英文单词`TransForm`的缩写，后面的2是版本编号。
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> 在搞机器人当中，坐标变换经常用到，所以`ROS2`帮我们做了一个强大易用的TF工具
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### 3.1 发布坐标关系
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我们先使用TF2的相关工具，解决上一节的手眼坐标转换问题，直观的感受一下TF2的强大。
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@@ -299,7 +301,11 @@ ros2 run tf2_tools view_frames.py
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除了使用命令行进行坐标关系广播和监听，我们还可以使用代码来广播和监听，下一节小鱼就带你一起用程序来发布TF广播和获取坐标关系。
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## 4.python操作tf2坐标变换
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运行前面安装的jupyter，我们尝试使用代码来操作tf
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在开始之前，我们总结下TF相关的操作有哪些？
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@@ -371,9 +377,10 @@ ros2 run tf2_tools view_frames.py
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> 原程序地址：[tf2_tf_listener.ipynb](https://fishros.com/d2lros2foxy/chapt7/7.2.2%E5%8A%A8%E6%89%8B%E5%AD%A6%E7%A9%BA%E9%97%B4%E5%A7%BF%E6%80%81%E6%8F%8F%E8%BF%B0/code/tf2_tf_listener.ipynb)
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可以看到最终打印的结果和我们上面用命令行和numpy计算结果一致。
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