@@ -1,5 +1,24 @@
-齐次矩阵相乘，齐次矩阵求逆
+# 动手学齐次坐标变换
+上一节我们对齐次矩阵的组成和齐次矩阵的求逆和乘法两个运算的几何意义进行了介绍。
+
+本节课我们就通过对应的函数和库实现齐次矩阵的生成，齐次矩阵的乘法和求逆。
+1.齐次矩阵的合成
+齐次矩阵的的生成可以一个姿态和一个平移向量组成，因为姿态的表示我们用了四元数、欧拉角、轴角、旋转矩阵四种方式
+2.齐次矩阵的乘法
+3.齐次矩阵求逆
+4.练习:坐标转换
+4.1眼在手外
+4.2眼在手上
+4.3点云坐标系转换
--------------
sangxin