[feat]:完成10.4前半部分

docs/chapt10/10.4Cartographer介绍与安装.md

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-10.4 Cartographer介绍与安装
+# 10.4 Cartographer介绍与安装
 
-1.Cartographer介绍
+## 1.Cartographer介绍
 
 
-![Cartographer 3D SLAM Demo](https://camo.githubusercontent.com/10d0032636bb1b2a266209bdc0b4fa48ab9ef9fb47dcf834701aa8a50384ddc3/68747470733a2f2f6a2e676966732e636f6d2f777033424a4d2e676966)
+![cartographer](10.4Cartographer介绍与安装/imgs/cartographer.gif)
 
 Cartographer是Google开源的一个可跨多个平台和传感器配置以2D和3D形式提供实时同时定位和建图（SLAM）的系统。
 
 > github地址：https://github.com/cartographer-project/cartographer
 > 文档地址：https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest
 
-在小鱼呆过的机器人公司里，做建图最终方案都是采用了Cartographer，甚至花费大量人力物力对Cartographer算法进行裁剪，这足以表明Cartographer算法的优越性。
+在小鱼呆过的机器人公司里，建图最终方案都是采用了Cartographer，甚至花费大量人力物力对Cartographer算法进行裁剪，这足以表明Cartographer算法的优越性。
 
 > Cartographer系统架构概述（简单看看即可，如果大家后面确定研究方向是SLAM可以深入学习）：
+>
+> 简单的可以看到左边的可选的输入有深度信息、里程计信息、IMU数据、固定Frame姿态。
+>
+> 
+>
 > ![系统概述](10.4Cartographer介绍与安装/imgs/high_level_system_overview.png)
 
 
 
-2.Carttographer安装
+## 2.Carttographer安装
 
-2.1 apt安装
+### 2.1 apt安装
 
 安装`carotgrapher`
 
-```
+```shell
 sudo apt install ros-foxy-cartographer
 ```
 需要注意我们不是直接使用`cartographer`，而是通过`cartographer-ros`功能包进行相关操作，所以我们还需要安装下`cartographer-ros`
 
-```
+```shell
 sudo apt install ros-foxy-cartographer-ros
 ```
 
-2.2 源码安装
+### 2.2 源码安装
 
-将下面的源码克隆到src目录下：
+小鱼比较推荐源码安装的方式，毕竟是以学习为目的，我们后面要稍微看一下源码。
 
-```
+将下面的源码克隆到fishbot_ws的src目录下：
+
+```shell
 git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer.git -b foxy
 git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer_ros.git -b dashing
 ```
 
-安装依赖
+#### 安装依赖
+
+这里我们使用rosdepc进行依赖的安装，rosdepc指令找不到可以先运行下面的一键安装命令，选择一键配置rosdep即可。
+
+```shell
+wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
 ```
-rosdepc install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
+
+接着在fishbot_ws下运行下面这个命令进行依赖的安装。
+
+```shell
+rosdepc install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
 ```
 
+#### 编译
+
+> 这里有一个新的命令--packages-up-to，意思是其所有依赖后再编译该包
+
+```shell
+colcon build --packages-up-to cartographer_ros
 ```
-absl依赖
+
+### 2.3 测试是否安装成功
+
+如果是源码编译请先source下工作空间后再使用下面指令查看是否安装成功；
+
+```
+ros2 pkg list | grep cartographer
 ```
 
-编译
+能看到下面的结果即可
 
 ```
-colcon build --packages-up-to cartographer_ros
+cartographer_ros
+cartographer_ros_msgs
 ```
 
+> 可能你会好奇为什么没有cartographer，因为cartographer包的编译类型原因造成的，不过没关系，cartographer_ros依赖于cartographer，所以有cartographer_ros一定有cartographer。
+
+## 3.Cartographer参数配置
+
+作为一个优秀的开源库，Cartographer提供了很多可以配置的参数，虽然灵活性提高了，但同时也提高了使用难度（需要对参数进行调节配置），所以有必要在正式使用前对参数进行基本的介绍。
+
+
+
+## 4.总结
 
+本节我们简单的介绍了Cartographer以及二进制和源码安装的方法，下一节我们就开始为fishbot配置cartographer，接着就可以使用fishbot进行建图了。
 
 --------------