feat: 添加欧拉角转四元数公式

docs/humble/chapt13/advance/3.学会面向对象编程-封装IMU驱动.md

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+# 3.学会面向对象编程-封装IMU驱动
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+上一节我们成功读取到了IMU的数据，其中角度用欧拉角的方式表示的，在我们机器人世界里姿态的表示往往使用四元数表示（如果不清楚他们之间的关系可以回看第六章机器人学篇），所以我们需要将欧拉角转换成四元数。除此之外我们还需要将其坐标系矫正到右手坐标系。
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+所以本节我们将通过面向对象的方式将IMU驱动进行封装，并为其添加坐标系转换以及四元数转换函数。
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+## 一、理论介绍
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+欧拉角转四元数

docs/humble/chapt6/get_started/3.姿态的多种表示.md

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 ![image-20211229184338075](3.姿态的多种表示/imgs/image-20211229184338075.png)
 
+欧拉角转四元数
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+![img](3.%E5%A7%BF%E6%80%81%E7%9A%84%E5%A4%9A%E7%A7%8D%E8%A1%A8%E7%A4%BA/imgs/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3hpYW9tYV9iaw==,size_16,color_FFFFFF,t_70.png)
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 轴角转四元数
 
 轴:$^AK=[k_x,k_y,k_z]^T$ 角:$\theta$