[update]:修改部分内容

docs/chapt8/8.1URDF统一机器人建模语言.md

@@ -221,7 +221,7 @@ joint为机器人关节，机器人关节用于连接两个机器人部件，主
 		<cylinder length="0.02" radius="0.02"/>
       </geometry>
       <material name="black">
-      	<color rgba="1.0 1.0 1.0 0.5" /> 
+      	<color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" /> 
       </material>
     </visual>
   </link>

docs/chapt8/8.2RVIZ2可视化移动机器人模型.md

@@ -220,11 +220,25 @@ ros2 launch fishbot_description display_rviz2.launch.py
 
 这里大家可以参考图理一理launch文件中启动的三个节点的关系。
 
+然后打开TF模块，看一下机器人的坐标系关系
+
+![image-20220113111238677](8.2RVIZ2可视化移动机器人模型/imgs/image-20220113111238677.png)
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+
 ## 6.本节练习
 
-练习1：尝试将机器人的雷达固定位置向车体的y轴负方向移动5cm，并在rviz中显示出来
+练习1：尝试将修改机器人身体颜色为蓝色`(0.1 0.1 1.0 0.5)`
+
+练习2：尝试在URDF中添加imu_link并使用imu_joint将其固定在车体的中心上方2cm，imu采用的几何形状为box。长宽高各是2cm
+
+
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+结果展示：
 
-练习2：尝试在URDF中添加imu_link并使用imu_joint将其固定在车体的上表面中心，imu采用的几何形状为box。长宽高各是1cm
+![image-20220113111805296](8.2RVIZ2可视化移动机器人模型/imgs/image-20220113111805296.png)