#  自定义话题通信（小说+插图）

> 本文与相关代码由[alyssa1024](https://github.com/alyssa1024)编写，感谢！

跟着小鱼的步伐，咱们前面已经让张三走到时尚前沿，追更上了世纪畅销小说艳娘传奇。

看到自己的作品流传愈广，拥趸愈多，李四甚感欣慰，愈发精益求精，立志为广大读者创造福利，第一件就是为略显单调的小说配上插图，让大家一睹艳娘传奇风姿。

## 1. 准备工作

还记得4.6节我们自定义的`Novel.msg`接口嘛，早期发布小说时我们只使用了ROS2内置的`std_msgs.msg`中的`string`类型传递消息，并没用上

```
# 标准消息接口 字符串
string content
# 图像消息，调用sensor_msgs下的Image类型
sensor_msgs/Image image
```

如今时机成熟，是时候让我们自定义的消息类型发光发热了，其中的content就是我们小说的主体内容，而image自然就是要添加的插图了

插图哪里来呢？我们再次回忆2.4节的第三个小游戏，当时我们开启了`cam2image`这个节点，打开了潘多拉的照片流，诶，插图这不就来了嘛

>原来一切都是心机鱼冥冥之中的铺垫～

## 2. 代码编写

**修改头文件**

在`illage_li`的`li4`节点中引入以下头文件

```
#导入系统内置的图片消息类型
from sensor_msgs.msg import Image
#从村庄接口话题消息类中导入小说消息类型
from village_interfaces.msg import Novel
```

**修改li4类**

将发布小说的接口类型更换为导入的`Novel`类型

```
self.write = self.create_publisher(Novel,"sexy_girl", 10) 
```

添加获取图片的订阅端，第一个参数为消息类型，第二个是话题名称，第三个是处理图片的回调函数，第四个是消息队列的长度

```
#声明一个空的图像
self.image = Image()
# 开始获取图片
self.create_subscription(Novel,"image",self.recv_image_callback,10)
```

添加接收图片的回调函数

```
def recv_image_callback(self,image):
    self.image = image
```

最后修改timer_callback函数

```
msg = Novel()
msg.content = '第%d回：潋滟湖 %d 次偶遇胡艳娘' % (self.i,self.i)
msg.image = self.image
self.write.publish(msg)  #将小说内容发布出去
self.get_logger().info('李四:我发布了艳娘传奇："%s"' % msg.content)    #打印一下发布的数据，供我们看
self.get_logger().info('李四:并且为艳娘传奇配上了插图，长："%d"，宽：%d' % (msg.image.height,msg.image.width))    #打印一下发布的插图尺寸，供我们看
```

## 3. 编译功能包

在vscode中，使用`Ctrl+~`打开终端，在`town_ws`目录下输入

```shell
colcon build --packages-select village_li
```

## 4. 运行节点

`Ctrl+Alt+T`打开新终端，先启动相机发布图片的节点

```shell
ros2 run image_tools cam2image
```

![image-20210910163422495.png](4.11自定义话题通信(python)/imgs/image-20210910163422495.png)

在原终端`town_ws`目录下输入

```
. install/setup.bash
ros2 run village_li li4_node
```

![image-20210910191451914.png](4.11自定义话题通信(python)/imgs/image-20210910191451914.png)




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