# 第6章-ROS2工具介绍

叮叮叮，恭喜你完成了第5章的学习，相信你已经掌握了ROS2的四种通信机制了。

还记得在第一章节中小鱼介绍过，ROS的定义吗？

安装在现在已有的操作系统上（Linux、Windows、Mac）上的**软件库和工具集**

软件库我们可以理解为前面学习的RCL（ROS客户端库），而工具集指的是什么呢?

其实我们已经学到了一些，比如之前学到的很多ROS2的CLI（命令行工具）

本章节小鱼将带你一起系统的了解ROS2中的常用工具。

通过本章节的学习，你可以收获：

- [x] 掌握ROS2中launch文件的概念及其编写
- [x] 掌握话题录制播放工具bag                                                    
- [x] 掌握RQT相关的工具
- [x] 掌握RVIZ2相关概念及简单使用
- [ ] 了解Gazebo仿真相关概念
- [ ] 了解ROS2的CLI工具

有不明白的地方欢迎加小鱼微信和小鱼一起沟通，快点开始你的升级打怪之路吧~


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