## 动手学姿态的多种表示

上一节小鱼带你一起学习了四种姿态表示方式，这节课我们就利用相关的开源库，来完成姿态的不同表示方式之间的转换。


包含12中转换形式，其中一些转换的计算方式，前面几节课中小鱼有给出相应的公式。

- 四元数 转 欧拉角
- 四元数 转 旋转矩阵
- 四元数 转 轴角

- 欧拉角 转 四元数
- 欧拉角 转 旋转矩阵
- 欧拉角 转 轴角

- 轴角 转 四元数
- 轴角 转 旋转矩阵
- 轴角 转 欧拉角


本节主要推荐的是Python的相关实现，用的是小鱼常用的transforms3d库,该库的api设计非常的巴适，小鱼是非常的爱~

## 1.安装

安装使用pip即可

```
pip install transforms3d -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
```

## 2.四元数相关转换

四元数模块在transforms3d.quat里，直接导入即可使用



## 3.欧拉角相关转换

四元数模块在transforms3d.euler里，直接导入即可使用


## 4.轴角相关转换

四元数模块在transforms3d.axangle里，直接导入即可使用


## 5.C++实现Eigen

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