# 8.1 URDF统一机器人建模语言 URDF（Unified Robot Description Format）统一机器人描述格式，URDF使用XML格式描述机器人文件。 > XML是 **被设计用来传输和存储数据的可扩展标记语言**，注意语言本身是没有含义的，只是规定了其数据格式 > > 比如说下面这段信息： > > ``` > > 小鱼 > 鱼粉 > 100万 > 收到来自鱼粉的100万打赏! > > ``` > > 其中的``等标签都是自定义的，只要符合xml格式即可 > > XML格式在线校验工具:[在线代码格式化 (oschina.net)](https://tool.oschina.net/codeformat/xml) 使用XML定义的一个最简单的URDF模型可以像下面这样 ```xml ``` 接着我们从下面四个方面介绍URDF： 1. URDF的组成介绍 2. URDF-Link介绍 3. URDF-Joint介绍 4. 创建一个简单的URDF并在RVIZ2中可视化 ## 1.URDF的组成介绍一般情况下，URDF由`一个声明信息`和`两种关键组件`共同组成 1.1 声明信息声明信息包含两部分，第一部分是xml的声明信息，放在第一行 ``` ``` 第二部分是机器人的声明，通过robot标签就可以声明一个机器人模型 ``` ``` 1.2 两种关键组件观察一个机器人 ## 2.Link介绍 ## 3.Joint介绍 ## 4.URDF可视化参考文档 - http://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/URDF/URDF-Main.html - https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter8/8.5.html -------------- 技术交流&&问题求助： - **微信公众号及交流群：鱼香ROS** - **小鱼微信：AiIotRobot** - **QQ交流群：139707339** - 版权保护：已加入“维权骑士”（rightknights.com）的版权保护计划