# 1.ROS2参数通信介绍 大家好，我是爱吃瓜皮的小鱼。在前面的机器人控制示例中我们，机器人每移动一步休息500ms，加入我们想让机器人休息时间少一些，就需要手动的修改源码减少其值，这非常的不方便。 在机器人开发中，会有很多参数和设置可以后期需要调整的，如果都放到源码里很难实现动态修改和管理，ROS2为了解决这一问题，提出了参数这一通信机制。 # 1.参数通信是什么？ ### 1.1 参数定义 ROS2官方对参数的定义是： **A parameter is a configuration value of a node. You can think of parameters as node settings.** 有请翻译官小鱼 **参数是节点的一个配置值，你可以任务参数是一个节点的设置** 感谢小鱼同学的精彩翻译，ROS2的参数就是节点的设置，和我们上面提出的需求不谋而合，有了参数我们就可以实现动态的改变李四写小说的速度了 ### 1.2 参数组成成分 ROS2参数是由键值对组成的，此话怎讲？键值对指的是就是名字和数值，比方说 - 名字：李四写小说周期，值：5s - 名字：显示器亮度,值：60% 名字的数据类型小鱼不多说肯定是字符串了，值的数据类型呢？我们这里用到的是5是整形数据，显然只有一个整形是不够用的，ROS2支持的参数值的类型如下： - bool 和bool[]，布尔类型用来表示开关，比如我们可以控制雷达控制节点，开始扫描和停止扫描。 - int64 和int64[]，整形表示一个数字，含义可以自己来定义，这里我们可以用来表示李四节点写小说的周期值 - float64 和float64[]，浮点型，可以表示小数类型的参数值 - string 和string[]，字符串，可以用来表示雷达控制节点中真实雷达的ip地址 - byte[]，字节数组，这个可以用来表示图片，点云数据等信息 ## 2.体验参数 我们使用乌龟模拟器来体验一下参数，同时讲解一下常用的参数的命令行工具。 ### 2.1 运行小乌龟模拟器节点和小乌龟控制节点 打开终端 ``` ros2 run turtlesim turtlesim_node ``` 再打开一个终端 ``` ros2 run turtlesim turtle_teleop_key ``` 可以看到下面的蓝蓝的模拟器 ![image-20210903142558024](1.参数（Param）通信/imgs/image-20210903142558024.png) ### 2.2 查看节点有哪些参数（设置） 我们可以使用下面的指令来查看所有节点的参数列表，打开一个终端，运行下面的指令 ``` ros2 param list ``` ![image-20210903125400440](1.参数（Param）通信/imgs/image-20210903125400440.png) 写代码为什么要做到见名知意?我们看到乌龟模拟器的四个参数，background背景bgr指的是blue、green、red。简而言之就是背景颜色。那这几个参数应该可以控制乌龟模拟器的背景颜色。 > 最后一个use_sim_time是每个节点都带的，后面小鱼写篇文章稍微讲讲。 如果看不懂，还可以有一个方法详细查看一个参数的信息。 ``` ros2 param describe ``` 比如： ``` ros2 param describe /turtlesim background_b ``` ![image-20210903150815050](1.参数（Param）通信/imgs/image-20210903150815050.png) 这里就可以详细的看到参数的名字，参数的描述，参数的类型，还有对参数的约束，最大值最小值等。 ### 2.3 查看参数值 参数的组成由名字和值（键值组成），名字可以通过`param list`获取，值该使用指令获取呢？ 下面这个命令行工具可以帮助我们获取参数的值 ``` ros2 param get /turtlesim background_b ``` 运行一下，你会发现结果是255，蓝色进度条打满，再看看r红色和g绿色。 ![image-20210903142905553](1.参数（Param）通信/imgs/image-20210903142905553.png) 分别是255,86,69 ### 2.4 设置参数 找到了参数和值，接着我们来改变一下乌龟模拟器的颜色。 打开小鱼精心准备的在线工具：[https://fishros.com/tools/pickr](https://fishros.com/tools/pickr/) 选取一个自己喜欢的颜色，这里小鱼就选绿色，因为乌龟模拟器换成绿色的应该很奇怪。 ![image-20210903145055215](1.参数（Param）通信/imgs/image-20210903145055215.png) 可以看到当前的这个颜色,r为44，g为156，b为10，接着我们可以使用下面的指令来设置参数的值。 ``` ros2 param set ``` 我们依次修改参数值： ``` ros2 param set /turtlesim background_r 44 ros2 param set /turtlesim background_g 156 ros2 param set /turtlesim background_b 10 ``` 接着你可以看到这样的颜色的乌龟模拟器（绿的令人发慌） ![image-20210903145702524](1.参数（Param）通信/imgs/image-20210903145702524.png) > 需要留意的是，我们修改的背景数据并没有被存储，只是临时修改。重新启动节点乌龟模拟器依然还是原来的蓝色，不是我们想要的绿色的。 ### 2.5 把参数存起来 把参数存起来其实就相当去把当前的参数值拍一张快照，然后保存下来，后面可以用于恢复参数到当前的数值。 可以使用下面的命令进行操作： ``` ros2 param dump ``` #### 2.5.1 给乌龟模拟器参数拍照 比如我们要保存乌龟模拟器的节点数据，可以采用下面的指令; ``` ros2 param dump /turtlesim ``` ![image-20210903150318055](1.参数（Param）通信/imgs/image-20210903150318055.png) 文件被保存成了yaml格式，用cat指令看一看 ``` cat ./turtlesim.yaml ``` ![image-20210903150423697](1.参数（Param）通信/imgs/image-20210903150423697.png) #### 2.5.2 恢复参数值 我们`Ctrl+C`关闭乌龟模拟器，然后再重新运行。 ``` ros2 run turtlesim turtlesim_node ``` ![image-20210903151103098](1.参数（Param）通信/imgs/image-20210903151103098.png) 可以看到模拟器又变成了蓝色了，接着通过param的load的方法把参数值恢复成我们之前存储的。 ``` ros2 param load /turtlesim ./turtlesim.yaml ``` ![image-20210903151328843](1.参数（Param）通信/imgs/image-20210903151328843.png) 几乎是瞬间，乌龟模拟器又被我们搞绿了 #### 2.5.3 启动节点时加载参数快照 有什么办法一开始就让乌龟模拟器变成绿色？答案有的。 ros2 的run 指令支持下面这种`骚操作`。 ``` ros2 run --ros-args --params-file ``` 关闭我们的乌龟模拟器，使用下面的指令重新运行 ``` ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file ./turtlesim.yaml ``` ![image-20210903151639091](1.参数（Param）通信/imgs/image-20210903151639091.png) 可以看到一上来就时绿了的模拟器。 ## 3.总结 本节小鱼带大家一起学习了参数的基本概念，同时动手把参数的命令行工具玩了一遍。