# 8.1 URDF统一机器人建模语言

URDF（Unified Robot Description Format）统一机器人描述格式，URDF使用XML格式描述机器人文件。

一个最简单的URDF模型可以像下面这样

```xml
<?xml version="1.0"?>
<robot name="myfirst">
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>
</robot>
```

接着我们从下面四个方面介绍URDF：

1. URDF的组成介绍
2. URDF-Link介绍
3. URDF-Joint介绍
4. 创建一个简单的URDF并在RVIZ2中可视化



## 1.URDF的组成介绍





## 2.Link介绍

## 3.Joint介绍

## 4.URDF可视化





参考文档

- http://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/URDF/URDF-Main.html
- https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter8/8.5.html

--------------

技术交流&&问题求助：

- **微信公众号及交流群：鱼香ROS**
- **小鱼微信：AiIotRobot**
- **QQ交流群：139707339**

- 版权保护：已加入“维权骑士”（rightknights.com）的版权保护计划