# 第八章 机器人建模

大家好，我是小鱼，相信通过上一章节的机器人学基础知识学习，你已经打下夯实的基础，从本节课开始，我们就从机器人建模开始，正式的与机器人打交道了!

机器人建模主要分为运动学建模和动力学建模两个方面，在本章节中，我们主要对机械臂的运动学进行建模，然后在RVIZ2中对模型进行可视化和控制模型的运动，对于机械臂的动力学部分，我们将在下一章机器人仿真中用到。



通过本章节的学习，你将学到：


- [X] 统一机器人建模语言URDF
- [X] URDF的组成link与joint
- [X] 动手创建一个移动机器人
- [X] RVIZ2可视化移动机器人模型
- [X] 掌握如何控制移动机器人轮子运动
- [X] 通过TF控制机器人的位置
- [ ] 练习:动手创建一个机械臂模型
- [ ] 练习:RVIZ2可视化移动机器人模型
- [ ] 练习:控制机械臂关节运动并求正解
- [ ] 拓展:使用xacro简化URDF
- [ ] 拓展:使用solidworks导出URDF




有不明白的地方欢迎加小鱼微信和小鱼一起沟通，快点开始你的升级打怪之路吧~

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