10.4 Cartographer介绍与安装

1.Cartographer介绍


![Cartographer 3D SLAM Demo](https://camo.githubusercontent.com/10d0032636bb1b2a266209bdc0b4fa48ab9ef9fb47dcf834701aa8a50384ddc3/68747470733a2f2f6a2e676966732e636f6d2f777033424a4d2e676966)

Cartographer是Google开源的一个可跨多个平台和传感器配置以2D和3D形式提供实时同时定位和建图（SLAM）的系统。

> github地址：https://github.com/cartographer-project/cartographer
> 文档地址：https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest

在小鱼呆过的机器人公司里，做建图最终方案都是采用了Cartographer，甚至花费大量人力物力对Cartographer算法进行裁剪，这足以表明Cartographer算法的优越性。

> Cartographer系统架构概述（简单看看即可，如果大家后面确定研究方向是SLAM可以深入学习）：
> ![系统概述](10.4Cartographer介绍与安装/imgs/high_level_system_overview.png)



2.Carttographer安装

2.1 apt安装

安装`carotgrapher`

```
sudo apt install ros-foxy-cartographer
```
需要注意我们不是直接使用`cartographer`，而是通过`cartographer-ros`功能包进行相关操作，所以我们还需要安装下`cartographer-ros`

```
sudo apt install ros-foxy-cartographer-ros
```

2.2 源码安装

将下面的源码克隆到src目录下：

```
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer.git -b foxy
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer_ros.git -b dashing
```

安装依赖
```
rosdepc install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
```

```
absl依赖
```

编译

```
colcon build --packages-up-to cartographer_ros
```



--------------

技术交流&&问题求助：

- **微信公众号及交流群：鱼香ROS**
- **小鱼微信：AiIotRobot**
- **QQ交流群：139707339**

- 版权保护：已加入“维权骑士”（rightknights.com）的版权保护计划