# 5.Python依赖查找流程

python的打包和引入依赖的方式相比C++要容易太多。本节小鱼带你来通过几个实例学习下Python的路径查找机制。

## 1.编写ROS2的Python节点

在`d2lros2/d2lros2/chapt2/basic`新建`second_ros2_node.py`，输入下面的内容

```python
# 导入rclpy库，如果Vscode显示红色的波浪线也没关系
# 我们只是把VsCode当记事本而已，谁会在意记事本对代码的看法呢，不是吗？
import rclpy
from rclpy.node import Node
# 调用rclcpp的初始化函数
rclpy.init() 
# 调用rclcpp的循环运行我们创建的second_node节点
rclpy.spin(Node("second_node"))
```

## 2.运行Python节点

打开终端，输入指令

```
ls
python3 second_ros2_node.py
```

打开新的终端，输入

```shell
ros2 node list
```

![image-20220603154952746](5.Python依赖查找流程/imgs/image-20220603154952746.png)

完美，四行代码写了个ROS2的Python节点。

那么问题来了，我们import rclpy，rclpy到底在哪里？python是如何找到的？



## 3.Python包查找流程

Python3运行`import rclpy`时候如何找到它的呢？答案是通过环境变量`PYTHONPATH`

Ctrl+C打断节点运行，接着输入下面指令

```shell
echo $PYTHONPATH
```

结果

```python
/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages:/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages
```

你会发现里面有关于humble的python路径，在上面两个目录下找一下rclpy，看看能不能找到rclpy

查找第一个路径

```
ls -l /opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages | grep rclpy
```

没找到，第二个

```
ls -l /opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/ | grep rclpy
```

找到了

```
drwxr-xr-x 1 root root 4096 Jun  3 04:45 rclpy
drwxr-xr-x 2 root root 4096 May 23 22:23 rclpy-3.3.4-py3.10.egg-info
```

## 4.unset实验

使用`unset`指令可以将环境变量删除掉，尝试删除掉`PYTHONPATH`之后再运行代码，看看是否还可以导入`rclpy`。

```
unset
python3 second_ros2_node.py
```

提示如下

```
root@490925f19143:~/d2lros2/d2lros2/chapt2/basic# python3 second_ros2_node.py 
Traceback (most recent call last):
  File "/root/d2lros2/d2lros2/chapt2/basic/second_ros2_node.py", line 3, in <module>
    import rclpy
ModuleNotFoundError: No module named 'rclpy'
```

请你记住这个报错信息`ModuleNotFoundError: No module named 'xxx'`，这也是你未来学习过程中可能会经常会遇到的。

下**次遇到时，你会想起小鱼这篇文章，然后对它轻蔑的一笑，接着找到这个库所在的目录，把它加到环境里。**



## 5.总结

本节小鱼带你学习了Python编写ROS2节点的方式，并带你认识了一个常见的错误`ModuleNotFoundError: No module named 'xxx'`。



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