# 3.控制舵机学会使用执行器

你好，我是爱吃鱼香ROS的小鱼。本节我们尝试使用第三方库来驱动舵机，实现让舵机指针指向任意角度。

## 一、新建工程

新建`example19_servo`

![image-20230123191322090](3.%E6%8E%A7%E5%88%B6%E8%88%B5%E6%9C%BA%E5%AD%A6%E4%BC%9A%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%89%A7%E8%A1%8C%E5%99%A8/imgs/image-20230123191322090.png)

在`platformio.ini`中添加舵机库

```c++
; PlatformIO Project Configuration File
;
;   Build options: build flags, source filter
;   Upload options: custom upload port, speed and extra flags
;   Library options: dependencies, extra library storages
;   Advanced options: extra scripting
;
; Please visit documentation for the other options and examples
; https://docs.platformio.org/page/projectconf.html

[env:featheresp32]
platform = espressif32
board = featheresp32
framework = arduino
lib_deps = 
    madhephaestus/ESP32Servo@^0.12.0
```

## 二、编写代码

带注释代码如下。

```c++
#include <Arduino.h>
#include <ESP32Servo.h>

Servo servo1; // 创建对象

void setup()
{
  servo1.setPeriodHertz(50);   // 舵机控制周期为50hz，即一个周期1000/50=20ms
  servo1.attach(4, 500, 2500); // 使用GPIO4作为舵机1信号引脚，占空比为500-2500us即 0.5-2.5ms
  servo1.write(90.0);          // 设置90度
}

void loop()
{
  for (int i = 0; i < int(180); i++)
  {
    servo1.write(i); // 设置角度
    delay(5);
  }
}
```



## 三、代码注解

这里主要需要介绍的是关于舵机的控制周期及占空比是如何设置的，这里设计到了PWM相关的知识。

PWM即脉宽调制（Pulse-width Modulation, PWM），之前在I2C介绍章节中，小鱼曾介绍过通信时SCL上就是一个固定周期的脉冲

![image-20230123192506245](3.%E6%8E%A7%E5%88%B6%E8%88%B5%E6%9C%BA%E5%AD%A6%E4%BC%9A%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%89%A7%E8%A1%8C%E5%99%A8/imgs/image-20230123192506245.png)

PWM有两个重要的参数，第一个是周期，就像是正弦波，其周期就是2pi，指的是多久循环一次，我们这里设置的是50HZ，也就是说20ms。

在一个周期里，引脚高电平的时间就称为占空比，这里我们设置的是0.5ms-2.5ms之间作为舵机控制的占空比范围。

换句话说，假设我们设置当前舵机角度为90度，此时占空比

```
占空比 = 500+90*(2500-500)/180
```



## 四、下载测试

将舵机插在S1接口，注意黄色线接蓝色信号。

![image-20230123194243072](3.%E6%8E%A7%E5%88%B6%E8%88%B5%E6%9C%BA%E5%AD%A6%E4%BC%9A%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%89%A7%E8%A1%8C%E5%99%A8/imgs/image-20230123194243072.png)

接着下载代码，观察舵机。

## 五、总结

本节我们通过三方库完成了对舵机的控制，下一节我们正式将舵机和超声波结合起来，测量指定角度下的距离。