# 第十章 机器人导航NAV2

千呼万唤始出来，动手学ROS2第三阶段，移动机器人导航实战终于来了。

还记得最初我们对ROS2的介绍吗？ROS2是用于开发机器人的工具集和软件库。所以在前面两个阶段，我们其实都在学习
- 如何使用ROS2来进行通信（第一阶段）
- 如何使用ROS2来进行机器人的坐标变换（机器人学）
- 如何结合ROS2和Gazebo来进行机器人的建模和仿真（建模仿真）

经过前面几个章节学习，大家对ROS2这个工具都掌握的差不多了，所以从本章节开始，我们就来使用ROS2这个工具来完成机器人在某个场景的应用。

本章节主要利用Nav2导航框架，基于Fishbot，完成移动机器人的SLAM建图和导航。

通过本章的学习，你将掌握以下知识：

- [X] 了解移动机器人导航技术
- [X] 掌握Nav2导航框架的安装及相关概念
- [X] 掌握SLAM相关概念
- [X] 掌握Cartographer的安装和配置
- [X] 掌握Nav2在Fishbot上的配置
- [X] 完成Fishbot建图和导航仿真
- [X] 掌握在Gazebo中搭建仿真环境的方法


有不明白的地方欢迎加小鱼微信和小鱼一起沟通，快点开始你的升级打怪之路吧~

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