# 10.8 为FishBot配置Nav2

安装好了Nav2，我们开始针对我们的fishbot改变一些参数进行导航相关的参数配置。

Nav2可配置的参数比起Cartographer更多，但是不要害怕，因为大多数参数我们可能不会改变。

有关Nav2的更多参数介绍和详细的配置意义，可以参考**Nav2中文网配置指南**一节。

## 1.创建fishbot_navigation2

### 1.1创建功能包

和前面在Cartographer中一样，我们需要创建一个文件夹放置配置文件、launch文件、rviz配置和地图等。

进入到src目录下，使用下面指令创建功能包：

```shell
ros2 pkg create fishbot_navigation2 --dependencies nav2_bringup
```

这里我们添加了一个依赖`nav2_bringup`，后面写launch文件要用到，这里提前添加一下依赖。

创建完成后的目录结构：

```
.
├── CMakeLists.txt
├── include
│   └── fishbot_navigation2
├── package.xml
└── src

3 directories, 2 files
```

### 1.2添加launch、config、map、param、rviz文件夹

```
cd src/fishbot_navigation2
mkdir launch config maps param rviz
```

### 1.3复制地图文件

将上一节的地图文件复制到map文件夹下。

复制完成后`fishbot_navigation2`的文件结构如下

```
.
├── CMakeLists.txt
├── config
├── launch
├── maps
│   ├── fishbot_map.png
│   ├── fishbot_map.pgm
│   ├── fishbot_map.yaml
├── package.xml
├── param
└── rviz

5 directories, 5 files
```

## 2.添加配置文件

我们需要配置的文件是Nav2的参数文件，同样的，贴心的Nav2已经为我们准备好了参数模板

```
src/navigation2/nav2_bringup/bringup/params/nav2_params.yaml
```

在`src/fishbot_navigation2/param/`目录下创建`fishbot_nav2.yaml`

```shell
cd src/fishbot_navigation2/param/
touch fishbot_nav2.yaml
```

然后将`src/navigation2/nav2_bringup/bringup/params/nav2_params.yaml`的内容复制粘贴到`fishbot_nav2.yaml`文件中。

> **参数文件中的参数是谁的？**
>
> 在[5.1.4章节保存参数](chapt5/5.1ROS2参数介绍?id=_4体验参数)中，我们曾用`ros2 param dump <node_name>`指令将某个节点的参数保存为一个`.yaml`格式的文件。`fishbot_nav2.yaml`文件就是保存Nav2相关节点参数的文件。

### 3. 配置参数

其实参数不配置也是可以将Nav2跑起来的，但是后期想要更改运行的效果就需要对参数进行修改，所以这里小鱼会带你学会调参三宝：

1. 了解参数含义
2. 修改参数，再次运行看效果
3. 根据效果，更新参数

> 以上三步可能是你工作生涯中用到的除复制粘贴外的另一大技能，所以一定要掌握。

### 3.1 参数列表









有关Nav2所有参数的详细介绍，可以访问Nav2中文网中的配置指南章节，非常的详细，无比的具体。

![image-20220517203105467](10.8%E4%B8%BAFishbot%E9%85%8D%E7%BD%AENav2/imgs/image-20220517203105467.png)




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