# 3.4.2 使用非OOP方法编写一个节点

创建好了`li4.py`，接着我们就可以正式编写代码。大家看到我们的标题是使用非OOP方法编写节点，OOP就是所谓的面向对象编程，如果你不理解也没关系，小鱼下面会跟大家一一讲解。



## 1.开始编写程序

编写ROS2节点的一般步骤

1. 导入库文件
2. 初始化客户端库
3. 新建节点
4. spin循环节点
5. 关闭客户端库


打开li4.py,接着我们开始编写代码。跟着小鱼一起边理解输入下面的代码，注释不用输。

```
import rclpy
from rclpy.node import Node

def main(args=None):
    """
    ros2运行该节点的入口函数
    编写ROS2节点的一般步骤
    1. 导入库文件
    2. 初始化客户端库
    3. 新建节点对象
    4. spin循环节点
    5. 关闭客户端库
    """
    rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
    node = Node("li4")  # 新建一个节点
    node.get_logger().info("大家好，我是作家li4.")
    rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
    rclpy.shutdown() # 关闭rclpy
```

代码编写完成用Crtl+S进行保存。接着修改`setup.py`

增加一句话，告诉ros2村庄来了一位新村民李四，要找这位村民去`village_li.li4:main`路径下寻找。

```
    entry_points={
        'console_scripts': [
            "li4_node = village_li.li4:main"
        ],
    },
)
```

完成上面的工作后，就可以编译运行了。



## 2.编译运行节点

打开vscode终端，进入`town_ws`

### 编译节点

```
colcon build
```

### source环境

```
source install/setup.bash
```

### 运行节点

```
ros2 run village_li li4_node
```

### 运行结果

![image-20210727134002735](3.5.2使用非OOP方法编写一个节点并测试/imgs/image-20210727134002735.png)

## 3.总结

当节点运行起来后，可以再尝试使用`ros2 node list `指令来查看现有的节点。这个时候你应该能看到：

![image-20210727135236470](3.5.2使用非OOP方法编写一个节点并测试/imgs/image-20210727135236470.png)

这说明你的节点已经运行起来了。