# 2.3 安装ROS2

到了这一节，终于可以开始安装ROS2了。小鱼接下来会讲的比较细一些，帮助一些没有基础的同学进行安装。

首先启动虚拟机或者启动双系统中的ubuntu。

**小鱼最新一行代码安装ROS2：**

```
sudo apt-get install curl && curl http://fishros.com/tools/install/ros-foxy | bash
```

由于脚本bug，需要重新开一个终端环境变量才会生效，所以这里需要使用`Ctrl+Alt+T`打开一个新的终端，输入ros2如果看到下面的界面则安装成功

![image-20210909002610222](2.3ROS2的安装/imgs/image-20210909002610222.png)


## 2. 手动安装ROS2

### 2.1Ctrl+Alt+T打开终端

### 2.2 下载秘钥

```
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
```

### 2.3 导出到系统

```
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/ $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
```

### 2.4 更新

```
sudo apt update
```

> 如果遇到了其他问题,欢迎加入qq交流群进行交流:139707339，或者尝试一键安装指令
>
> ```
> sudo apt-get install curl && curl http://fishros.com/tools/install/ros-foxy | bash
> ```

### 2.5 安装ROS2

上面步骤完成后,安装就变得非常的简单了,一行指令搞定;

```
sudo apt install ros-foxy-desktop
```

然后等着就行:

![image-20210719205122068](2.3ROS2的安装/imgs/image-20210719205122068.png)

### 2.6 安装额外依赖

```
sudo apt install python3-argcomplete -y
```


### 2.7 配置环境变量

大家此时再打开一个终端，输入ros2,看看会有什么神奇的事情发生吧。

很不幸，你可能会看到到：

![image-20210720102200144](2.3ROS2的安装/imgs/image-20210720102200144.png)

不要怕，跟着小鱼输入一句话：

```
source /opt/ros/foxy/setup.bash
```

再尝试一下，就可以了。

![image-20210720102349238](2.3ROS2的安装/imgs/image-20210720102349238.png)

这是为什么呢？

因为虽然安装好了ros2,但ros2并没有加入到系统默认的环境中来。每次想用还需要进行source.有什么办法可以一劳永逸呢?

有的，把ros2加入bashrc中。就是每次启动终端都让它自动的输入这句话。

```
echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
```



## 3.如何出现问题可以这样卸载

别的教程肯定不会写这个，不过这招有时候还挺好用，就是麻烦一些哈。

```
sudo apt remove ros-foxy-* && sudo apt autoremove
```



参考链接：

- ROS2 镜像使用帮助：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ros2/
- ROS2官方文档：http://docs.ros.org/en/foxy/index.html