# 8.4 控制移动机器人轮子运动 我是小鱼,本节我们来看看如何手动的发送`joint_states`来控制机器人轮子连续转动 rotate_urdf 要实现上图效果，我们需要自己编写节点,取代`joint_state_publisher`发送关节位姿给`robot_state_pubsher`，robot_state_publisher发送tf控制机器人的关节转动。 ![替换joint_state_publisher](8.4控制移动机器人轮子运动/imgs/image-20220117012331955.png) 1.新建节点 2.创建发布者 3.编写发布逻辑 4.编译测试 ## 1.新建节点 方便起见，我们就在`fishbot_describle`包中新建节点（参考李四节点代码） ``` ``` 配置以下setup.py ``` ``` ## 2.创建发布者 创建发布者之前，要知道`robot_state_pubsher`所订阅的话题类型是什么？ 回忆前面章节中学习的内容，我们可以采用如下指令查看 ``` ros2 topic info /joint_states ``` 接着 ``` ros2 interfaces show ``` 知道了话题类型，我们就可以来创建发布者了 ``` ``` ## 3.编写发布逻辑 创建好发布者，我们想让话题按照某个固定的速度进行发布，可以采用ROS2中的定时神器Rate,不清楚Rate的小伙伴可以看看小鱼的这篇文章： 接着我们来构造发布的数据： joint_states有 ``` ``` 对应的含义为： ``` ``` > 单个轮子的转速 = (当前的位置-上一时刻位置）/ 两个时间之间的间隔 所以最终有如下代码： ``` ``` ## 4.编译测试 编译程序 ``` colcon build ``` 此时运行关节数据发布节点 ``` ros2 run ``` 测试之前还需要修改下`display_rviz2.launch.py`文件，注释其`joint_state_publisher`节点 ``` ``` 先运行rviz和robot_state_publisher ``` source install/setup.bash ros2 launch fishbot_description display_rviz2.launch.py ``` 观察此时rviz界面 -------------- 技术交流&&问题求助： - **微信公众号及交流群：鱼香ROS** - **小鱼微信：AiIotRobot** - **QQ交流群：139707339** - 版权保护：已加入“维权骑士”（rightknights.com）的版权保护计划