# 9.3为FishBot配置两轮差速控制插件

小鱼又来了，完成了上节课的Gazebo加载FishBot，但是机器人还是不会动，你一定很不开心吧，本节课小鱼就带你一起通过配置两轮差速控制插件，让我们的机器人动起来~

最终效果：

此处缺少一个动图，哪位鱼粉可以贡献一个



## 1. Gazebo插件介绍

之前小鱼说过Gazebo是一个独立于ROS的软件，对外提供了丰富的API可以使用，而我们今天的猪脚就是一个通过gazebo的API编写的机器人轮子控制插件。

该插件的名称为：diff_drive_controller

源码地址：https://github.com/ros-controls/ros2_controllers/tree/foxy/diff_drive_controller/src











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