# 1.2 ROS与ROS2对比

经过上一节的学习，相信你已经对ROS和ROS2的发展有了一定的了解，本节小鱼将给大家从多个角度讲解ROS和ROS2的区别之处。

上一节说过，ROS的设计目的是**简化在各种机器人平台上创建复杂而强大的机器人行为的任务**，既然ROS已经基本解决了这个问题，那么为什么还有ROS2呢？



## 1.既然ROS那么强大了为什么还要ROS2？

ROS虽然将各个部分的各个组件给有机的连接起来，但是需要通过一个叫做`Ros Master`的东西，所有节点（可以理解为某一个组件，比如：激光雷达）的通信建立必须经过这个主节点，一旦`Ros Master`主节点挂掉后，就会**造成整个系统通信的异常**。



> ROS1的不稳定这个问题在虽然对大家作研究问题不大，但如果是想基于ROS做商业化机器人，就会造成非常严重的后果，小鱼在工作中可没为这个问题发愁



除了不稳定这个问题，ROS还有很多其他地方存在着问题：

- 通信基于TCP实现，实时性差、系统开销大

- 对Python3支持不友好，需要重新编译
- 消息机制不兼容
- 没有加密机制、安全性不高



## 2.ROS与ROS2架构对比？

所以在ROS2中，首当其冲的将ROS的主节点干掉了，这里放一张网上流传最广的ROS/ROS2架构图，接下来就会按照这篇架构图给大家讲解。

> 该图出自论文：`Exploring the Performance of ROS2`，已放入小鱼的公众号中，后台回复`ROS2论文`可获取



![ROS1和ROS2对比](1.2ROS与ROS2对比/imgs/image-20210717153612576.png)





小鱼来给大家讲解下这张图，我们从下往上看。

#### OS层

从原来的只支持linux平台变成了支持windows、mac甚至是嵌入式RTOS平台，这一点要点个赞。之前认识公众号一老哥，做扫地机器人，为了降低成本，平台性能真的是非常的受限。



#### MiddleWare中间件层

> 如果大家觉得中间件太玄乎可以点击小鱼的文章链接：[ROS2和ROS最大的区别中间件到底有什么不一样？](https://zhuanlan.zhihu.com/p/390607053)
>
> 下一节的扩展阅读讲了ROS的中心化特性： [1.3课外阅读_ROS镇长与艳娘传奇](1.3课外阅读_ROS镇长与艳娘传奇.md) 

那么中间层ROS2到底相对于ROS做了哪些优化呢？



1. **去中心化master**，ROS和ROS2中间件不同之处在于，ROS2取消了master节点。

   去中心化后，各个节点之间可以通过DDS的节点相互发现，各个节点都是平等的，且可以1对1、1对n、n对n进行互相通信。

   

2. **不造通信的轮子**，通信直接更换为DDS进行实现（这个小鱼也要点赞，让专业的人做专业的事情）

   采用DDS通信，使得ROS2的是实行、可靠性和连续性上都有了增强。

> 这里不过多展开，后面小鱼单独补一片文章进行讲解，如果想第一时间获取更新，可以加入关注个人微信公众号《鱼香ROS》或加入ROS2交流群：139707339

#### 应用层

对于应用层来说ROS2也做了很大的改进，上面那张图没有体现出来。

ROS2进行改进有：

1. python2到pyhton3的支持
2. 编译系统的改进（catkin到ament）
3. 软件包更新到c++11
4. 可以使用相同 API 的进程间和进程内通信
5. 持续更新........



## 3.ROS1中的话题机制还存在吗？

答案：还是存在的，只不过命令行参数变了很多。





下一章会从系统安装开始讲起，带大家一起学习ROS2。