# 第4章 ROS2通信机制-话题与服务

叮叮叮，恭喜你完成了第3章的学习，在第3章里，你对ROS2的工作空间和节点概念有了一定的了解，也会使用C++或者Python编写一个节点了！但这远远不能满足我们对技术的好奇心！

本章节小鱼将会带大家学习ROS2的通信机制中的话题通信和服务通信。


如果想快点学习后续章节内容，可以跳过本章节下半部分，但上半部分还是需要学习的，因为这是后面学习ROS2的基础内容。



**通过本章节的学习，你可以收获：**

- 掌握ROS2中话题通信的机制和使用方法
- 掌握ROS2中服务通信的机制和使用方法
- 掌握如何创造自己的接口类型




有不明白的地方欢迎加小鱼微信和小鱼一起沟通，接下来小鱼带你一起了解ROS2镇长和他手下的行业百态吧~


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