# 3.2 ROS2工作空间介绍

上一节给大家介绍了一下节点，运行一个节点的时候使用的是

```
ros2的run+包名+节点名称
```

那你有没有想过，我们想找到一个节点，就必须要先知道它在哪个包，那问题就来了，想要找到某个包，该去哪里找？

**答案就是：工作空间**



> 注意：一个工作空间下可以有多个功能包，一个功能包可以有多个节点存在



## 1. 工作空间是什么

小鱼定义：工作空间是包含若干个功能包的目录，一开始大家把工作空间理解成一个文件夹就行了。这个文件夹包含下有`src`。所以一般新建一个工作空间的操作就像下面一样：

```shell
mkdir -p turtle_ws/src
cd turtle_ws/src
```

是不是觉得就像创建一个目录（其实就是创建一个目录）

创建完目录就可以下载代码到`src`文件下进行编译运行了。



## 2.该如何找到工作空间下的功能包

第二讲中，刚安装完ros2，大家使用ros2指令会出现下面的错误:

![image-20210720102200144](3.2ROS2工作空间介绍/imgs/image-20210720102200144.png)

不要怕，跟着小鱼输入一句话：

```
source /opt/ros/foxy/setup.bash
```

再尝试一下，就可以了。

![image-20210720102349238](3.2ROS2工作空间介绍/imgs/image-20210720102349238.png)

原因就在于，ros2这个指令本身和ros2自带的turtle_sim小乌龟模拟器都是在`/opt/ros/foxy/`这个目录下的，所以需要`source`这个指令让系统去这个目录找ros2和功能包，这个目录其实就是一个工作空间。

要想找到某个工作空间下的功能包，就去`source`一下这个工作空间对应的`setup.bash`文件就行了。



> 小鱼：刚刚你可只创建了一个src文件夹，没看到setup.bash文件呀？别着急，下一讲就会告诉大家如何生成这个文件。
> 





## 3.功能包也分优先级

大家有没有想过，如果在系统的`/opt/ros/foxy/`目录下已经有了名字叫A的功能包了，我现在自己创建了一个工作空间，我也建立一个名字叫做A的功能包，然后我来运行A功能包下的某个节点，到底运行的是系统目录下的，还是自己的目录下的呢？

**答案是自己的，这个叫做后来者的工作空间居上原则**





介绍完工作空间，接下来就可以讲讲ROS2的编译工具了~