5.9 ROS2通信机制大总结

恭喜恭喜恭喜你！完成了ROS2所有通信机制的学习，基于ROS2的通信机制，编写程序将机器人各个组件互相连接，完成一个属于自己的机器人指日可待！





<!-- 本节小鱼主要想和大家扯扯闲话，说一说通信机制这件事。

通信即信息传递，每每说起信息传递总让小鱼想起来中学课本上的烽火戏诸侯，烽火这种信息传递方式对应到ROS2中应该是话题通信，因为他们都具备单项传递数据这一特点。

信息传递的方式多种多样，但都是源于实践生活。

比如你以前是一个大户人家，有天想吃烧鸡，你给伙计一两银子去买只烧鸡，然后你就在家等着，过了一会伙计就带着烧鸡回来了。这种通信方式是不是和ROS2中的服务类似，只不过银子变成了请求值，烧鸡变成了返回值，伙计变成了ROS2的Service.

话题再回到机器人身上，比方说我们要做一个酒店配送机器人（手机下单，机器人把物品配送到门口）
我们现在来梳理一下任务流程

- 手机向机器人发送来瓶王老吉服务
- 机器人收到服务并告诉手机确认任务并开始执行
- 机器人开始前往补给点，拿王老吉
- 机器人到达补给点，拿完王老吉前往目标点
- 到达目标点，通知你已经前来取货 -->



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