# 3.5.1 创建工作空间和功能包

节点需要存在于功能包当中、功能包需要存在于工作空间当中。所以我们要想创建节点，就要先创建一个工作空间，再创建功能包。

## 1 创建工作空间

工作空间就是文件夹，所以很简单

```
mkdir -p town_ws/src
cd town_ws/src
```

## 2.创建一个功能包

我们先讲一下如何创建一个名字叫做`village_li `(李家村)python版本的功能包。

```
ros2 pkg create village_li --build-type ament_python --dependencies rclpy
```

大家可以手写一下这个代码，感受一下。现在小鱼来讲一讲这条命令的含义和参数。

- pkg create 是创建包的意思
- --build-type 用来指定该包的编译类型，一共有三个可选项`ament_python`、`ament_cmake`、`cmake`
- --dependencies 指的是这个功能包的依赖，这里小鱼给了一个ros2的python客户端接口`rclpy`



> 如果build-type什么都不写，ros2会默认类型为ament_cmake.



最后你可以得到这样一个目录结构。

![image-20210727125747458](3.5.1创建工作空间和功能包/imgs/image-20210727125747458.png)

## 3.创建节点文件

接下来我们开始编写一个python节点，首先在`__init__.py`同级别目录下创建一个叫做`li4.py`的文件(在vscode中右击新建就行)。

创建完成后的目录结构长这样子

![image-20210727125908746](3.5.1创建工作空间和功能包/imgs/image-20210727125908746.png)