# 第 17 章 FishBot建图与导航实现

大家好，我是小鱼。本章我们主要学习FishBot建图与导航的实现，建图和导航主要使用的是开源框架进行实现，这里主要带大家在真机上进行配置和跑通。

本章目录如下：

  - FishBot建图实现

    - 1.可视化雷达点云-学会驱动雷达
    - 2.建图前准备-发布odom的TF
    - 3.使用SLAM_TOOLBOX完成建图
    - 4.地图保存与编辑
    - 5.拓展了解ROS标准REP105

  - FishBot导航实现

    - 1.Nav2介绍与安装
    - 2.Nav2地图导入与配置
    - 3.单点多点导航测试