# 4.使用RCLCPP编写节点

节点需要存在于功能包当中、功能包需要存在于工作空间当中。所以我们要想创建节点，就要先创建一个工作空间，再创建功能包。

## 1.创建工作空间和功能包

### 1.1 工作空间

工作空间就是文件夹，所以很简单。

```
cd d2lros2/chapt2/
mkdir -p chapt2_ws/src/
```

### 1.2 创建example_cpp功能包

创建example_cpp功能包，使用ament-cmake作为编译类型，并为其添加rclcpp依赖。

```
cd chapt2_ws/src
ros2 pkg create example_cpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp
```

大家可以手写一下这个代码，感受一下。现在小鱼来讲一讲这条命令的含义和参数。

- pkg create 是创建包的意思
- --build-type 用来指定该包的编译类型，一共有三个可选项`ament_python`、`ament_cmake`、`cmake`
- --dependencies 指的是这个功能包的依赖，这里小鱼给了一个ros2的python客户端接口`rclpy`



打开终端，进入`chapt2_ws/src`运行上面的指令，创建完成后的目录结构如下：

```
.
└── src
    └── example_cpp
        ├── CMakeLists.txt
        ├── include
        │   └── example_cpp
        ├── package.xml
        └── src

5 directories, 2 files
```

## 2.创建节点

接着我们在`example_cpp/src`下创建一个`node_01.cpp`文件，创建完成后的目录结构如下：

![image-20220603171631334](4.使用RCLCPP编写节点/imgs/image-20220603171631334.png)

## 3.编写代码

### 3.1 编写代码

继续跟着小鱼一起输入代码，输入的时候可以边输边理解。

```cpp
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"


int main(int argc, char **argv)
{
    /* 初始化rclcpp  */
    rclcpp::init(argc, argv);
    /*产生一个node_01的节点*/
    auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("node_01");
    // 打印一句自我介绍
    RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "node_01节点已经启动.");
    /* 运行节点，并检测退出信号 Ctrl+C*/
    rclcpp::spin(node);
    /* 停止运行 */
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}
```

### 3.2 修改CmakeLists

在`node_01.cpp`中输入上面的内容后，还需要修改一下CMakeLists.txt。将其添加为可执行文件，并使用`install`指令将其安装到`install`目录。

在CmakeLists.txt最后一行加入下面两行代码。

```
add_executable(node_01 src/node_01.cpp)
ament_target_dependencies(node_01 rclcpp)
```

添加这两行代码的目的是让编译器编译node_01这个文件，接着在上面两行代码下面添加下面的代码。

```shell
install(TARGETS
  node_01
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)
```

## 2.编译运行节点

在`chapt2_ws`下依次输入下面的命令

### 2.1 编译节点

```
colcon build
```

### 2.2 source环境

```
source install/setup.bash
```

### 2.3 运行节点

```
ros2 run example_cpp node_01
```

不出意外，你可以看到

![image-20220603172524241](4.使用RCLCPP编写节点/imgs/image-20220603172524241.png)

## 3.测试

当节点运行起来后，可以再尝试使用`ros2 node list `指令来查看现有的节点。这个时候你应该能看到：

![image-20220603172729457](4.使用RCLCPP编写节点/imgs/image-20220603172729457.png)

## 4.总结

至此，相信你已经掌握了如何编写一个C++版本的ros2节点了，但是这仅仅是编写ROS2节点方式之一，相比之下，小鱼更推荐你使用面向对象的方式编写节点，在进阶篇小鱼将会向你展示其写法。

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