# 1.从底层理解通信 本文主要讲解ROS2中所涉及到的几个通信方式。 - 基于TCP/UDP的网络通信。 - 基于共享内存的进程间通信(IPC)。 通信的目的:传递数据 ![image-20220612155547492](1.从底层理解通信/imgs/image-20220612155547492.png)