# 6.6 ROS2命令行工具

本节我们来对ROS2的命令行工具进行一个小结。

## 1.命令小结

打开终端，输入ros2，你将看到下面的内容：

```
usage: ros2 [-h] Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage. ...

ros2 is an extensible command-line tool for ROS 2.

optional arguments:
  -h, --help            show this help message and exit

Commands:
  action     Various action related sub-commands
  bag        Various rosbag related sub-commands
  component  Various component related sub-commands
  daemon     Various daemon related sub-commands
  doctor     Check ROS setup and other potential issues
  interface  Show information about ROS interfaces
  launch     Run a launch file
  lifecycle  Various lifecycle related sub-commands
  multicast  Various multicast related sub-commands
  node       Various node related sub-commands
  param      Various param related sub-commands
  pkg        Various package related sub-commands
  run        Run a package specific executable
  security   Various security related sub-commands
  service    Various service related sub-commands
  topic      Various topic related sub-commands
  wtf        Use `wtf` as alias to `doctor`

  Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage.
```


每一个Command都是对应着ROS2目前所拥有的工具，其实每一个我们在前面的章节中几乎都使用过，而那些没有使用的到的，几乎都是不常用的，所以大家只需要将前面章节中的CLI掌握即可

这里小鱼只是提示下，当我们忘记了某个命令行工具的时候该怎么办，可以使用对应的指令加上-h，即可获取其使用方法。


## 2.总结

截至到本节，我们的动手学ROS2之旅的第一期已经圆满结束了，下一章节（第二期）我们会从机器人学基础知识讲起，带你一起完成机器人的建模和运动学仿真。