# 第八章 机器人建模

大家好，我是小鱼，相信通过上一章节的机器人学基础知识学习，你已经打下夯实的基础，从本节课开始，我们就从机器人建模开始，正式的与机器人打交道了!

### 为什么要对机器人进行建模呢？

通过建模可以对整个机器人进行可视化以及仿真，同时可以针对模型编写运动控制算法，之后再移植到真实机器人上，非常方便。

### 机器人建模内容

机器人建模主要分为运动学建模和动力学建模两个方面，在本章节中，我们主要对两轮差速移动机器人进行建模，然后在RVIZ2中对模型进行可视化和控制模型的关节运动。

通过本章节的学习，你将学到：


- [x] 统一机器人建模语言URDF
- [x] URDF的组成link与joint
- [x] 动手创建一个移动机器人
- [x] RVIZ2可视化移动机器人模型
- [x] 掌握如何控制移动机器人轮子运动
- [x] 通过TF控制机器人的位置
- [ ] 练习:动手创建一个机械臂模型
- [ ] 练习:RVIZ2可视化移动机器人模型
- [ ] 练习:控制机械臂关节运动并求正解
- [ ] 拓展:使用xacro简化URDF
- [ ] 拓展:使用solidworks导出URDF

![rotate_urdf](章节介绍/imgs/rotate_urdf.gif)


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