# 5.2使用C++玩转参数 大家好，我是小鱼，本节课带大家一起学习使用C++来对参数进行操作。 本节课的任务是通过参数实现动态调整王二卖二手书的价格。 ## 1.编写代码 打开`village_wang`下的`wang2.cpp`，我们可以看到王二节点同样是继承于`rclcpp:Node`的，因此王二也具备了操作参数的能力。 ``` class Wang2Node : public rclcpp::Node ``` | 函数名称 | 描述 | | ---------------------- | ------------------------------------------------------------ | | **declare_parameter** | 声明和初始化一个参数 | | **declare_parameters** | 声明和初始化一堆参数 | | **get_parameter** | 通过参数名字获取一个参数 | | **get_parameters** | 获取具有给定前缀的所有参数的参数值 | | **set_parameters** | 设置一组参数的值 | | 更多函数 | [rclcpp： rclcpp：Node](https://docs.ros2.org/latest/api/rclpy/api/node.html) | 完成王二卖书章节价格的参数，我们只需要做两步即可，声明参数和获取参数 ### 1.1 声明参数 首先在Wang2的private中声明一个章节单价，默认值是1，代表一元一章。 ``` //声明一下书的单价 unsigned int novel_price = 1; ``` 然后在构造函数中声明参数 ``` //声明参数 this->declare_parameter("novel_price", novel_price); ``` ### 1.2 获取并设置参数 最后在收到买书请求回调函数中`sell_book_callback`调更新并使用该参数 ``` //更新参数 this->get_parameter("novel_price",novel_price); unsigned int novelsNum = int( request->money / novel_price ); //应给小说数量，一块钱一章 ``` 修改完成后的新增的Wang2Node代码如下： ``` class Wang2Node : public rclcpp::Node { public: // 构造函数 Wang2Node() : Node("wang2") { //声明参数 this->declare_parameter("novel_price", novel_price); } private: //声明一下书的单价 unsigned int novel_price = 1; // 声明一个回调函数，当收到买书请求时调用该函数，用于处理数据 void sell_book_callback(const village_interfaces::srv::SellNovel::Request::SharedPtr request, const village_interfaces::srv::SellNovel::Response::SharedPtr response) { //更新参数 this->get_parameter("novel_price",novel_price); unsigned int novelsNum = int( request->money / novel_price ); //应给小说数量，钱/小说章节单价=章节数 }; ``` ## 2.测试 ### 2.1编译程序 ``` colcon build --packages-select village_wang ``` ### 2.2 运行节点 #### 2.2.1 运行王二节点 ``` source install/setup.bash ros2 run village_wang wang2_node ``` ![image-20210906114050417](5.3使用C++玩转参数/imgs/image-20210906114050417.png) #### 2.2.2 运行李四写书 ``` source install/setup.bash ros2 run village_li li4_node ``` ![image-20210906114314258](5.3使用C++玩转参数/imgs/image-20210906114314258.png) ### 2.2 运行李四节点 ``` ros2 run village_li li4_node ``` ![image-20210903163746196](5.2使用Python玩转参数/imgs/image-20210903163746196.png) ### 2.3 使用ros2 param命令行测试 #### 2.3.1 查看参数列表 ``` ros2 param list ``` ![image-20210906114451599](5.2使用Python玩转参数/imgs/image-20210906114451599.png) #### 2.3.2 查看描述 ``` ros2 param describe /wang2 novel_price ``` ![image-20210906114521147](5.2使用Python玩转参数/imgs/image-20210906114521147.png) #### 2.3.3 获取参数值 ``` ros2 param get /wang2 novel_price ``` ![image-20210906114549163](5.2使用Python玩转参数/imgs/image-20210906114549163.png) #### 2.3.4 设置参数值提高价钱 这里设置成2，将小说的价钱涨到2元一章，然后我们启动张三，看一下张三能够买到几本小说 ``` ros2 param set /wang2 novel_price 2 ``` ![image-20210906115120436](5.2使用Python玩转参数/imgs/image-20210906115120436.png) 运行张三节点，可以看到张三最终只收到了两章小说， ``` source install/setup.bash ros2 run village_zhang zhang3_node ``` ![image-20210906114946013](5.2使用Python玩转参数/imgs/image-20210906114946013.png) 可以看到，花了5块钱的张三只买到了两章小说，CPI又上涨了~ ## 3.总结 通过本节的学习，我们已经完成了ROS2中参数的基本使用，更多的姿势还需你在实践中探索和发现，也可以通过官方文档进行学习。 - 参考文档：[rclcpp: rclcpp::Node Class Reference (ros2.org)](https://docs.ros2.org/foxy/api/rclcpp/classrclcpp_1_1Node.html)