# 2.MicroROS-话题发布实现 你好，我是爱吃鱼香ROS的小鱼。本节将学习在开发板上实现话题的发布，最终实现通过话题发布当前开发板的电池电量信息，关于电量信息的测量，请参考：[4.电池电压测量-学会使用ADC](../..//chapt13/basic/4.电池电压测量-学会使用ADC.md) ## 一、新建工程添加依赖 新建`example12_microros_topic_pub`工程 ![image-20230121022246635](2.MicroROS-%E8%AF%9D%E9%A2%98%E5%8F%91%E5%B8%83%E5%AE%9E%E7%8E%B0/imgs/image-20230121022246635.png) 修改`platformio.ini`添加依赖 ```ini ; PlatformIO Project Configuration File ; ; Build options: build flags, source filter ; Upload options: custom upload port, speed and extra flags ; Library options: dependencies, extra library storages ; Advanced options: extra scripting ; ; Please visit documentation for the other options and examples ; https://docs.platformio.org/page/projectconf.html [env:featheresp32] platform = espressif32 board = featheresp32 framework = arduino lib_deps = https://gitee.com/ohhuo/micro_ros_platformio.git ``` ## 二、编写代码-实现订阅 编辑main.cpp，代码如下，注释小鱼已经添加到代码中来了 ```c++ #include #include #include #include #include // 添加头文件 #include rclc_executor_t executor; rclc_support_t support; rcl_allocator_t allocator; rcl_node_t node; rcl_timer_t timer; // 声明话题发布者 rcl_publisher_t publisher; // 声明消息文件 std_msgs__msg__Float32 pub_msg; // 定义定时器接收回调函数 void timer_callback(rcl_timer_t *timer, int64_t last_call_time) { RCLC_UNUSED(last_call_time); if (timer != NULL) { rcl_publish(&publisher, &pub_msg, NULL); } } void setup() { Serial.begin(115200); // 设置通过串口进行MicroROS通信 set_microros_serial_transports(Serial); // 延时时一段时间，等待设置完成 delay(2000); // 初始化内存分配器 allocator = rcl_get_default_allocator(); // 创建初始化选项 rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator); // 创建节点 topic_sub_test rclc_node_init_default(&node, "topic_pub_test", "", &support); // 订阅者初始化 rclc_publisher_init_default( &publisher, &node, ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Float32), "battery_voltage"); // 创建定时器，200ms发一次 const unsigned int timer_timeout = 200; rclc_timer_init_default( &timer, &support, RCL_MS_TO_NS(timer_timeout), timer_callback); // 创建执行器 rclc_executor_init(&executor, &support.context, 1, &allocator); // 给执行器添加定时器 rclc_executor_add_timer(&executor, &timer); // 初始化ADC pinMode(34, INPUT); analogSetAttenuation(ADC_11db); } void loop() { delay(100); // 循环处理数据 rclc_executor_spin_some(&executor, RCL_MS_TO_NS(100)); // 通过ADC获取电压值 int analogValue = analogRead(34); // 读取原始值0-4096 int analogVolts = analogReadMilliVolts(34); // 读取模拟电压，单位毫伏 float realVolts = 5.02 * ((float)analogVolts * 1e-3); // 计算实际电压值 pub_msg.data = realVolts; } ``` ## 三、代码注解 相比之前的节点代码这里主要多了这几行 - `#include ` 包含flaot32类型头文件 - `rcl_publisher_t publisher; 定义发布者` - `std_msgs__msg__Float32 pub_msg; 定义发布消息，也需要提前定义` - **`void timer_callback(rcl_timer_t *timer, int64_t last_call_time)` 定义定时器回调函数，当我们需要以某个频率做什么的时候定时器可以派上用场** - **`rclc_publisher_init_default` 初始化发布者** - **`rclc_timer_init_default 初始化定时器`** - **`rclc_executor_add_timer 给执行器添加一个定时器回调`** ## 四、下载测试 ### 4.1 编译下载 连接开发板，编译下载。 ![image-20230121100425404](1.%E8%AF%9D%E9%A2%98%E8%AE%A2%E9%98%85-%E6%8E%A7%E5%88%B6LED/imgs/image-20230121100425404.png) ### 4.2 启动Agent服务 接着打开终端启动agent ```shell sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO serial --dev /dev/ttyUSB0 -v ``` 点击下RST按钮，重启开发板，正常可以看到下图内容 ![image-20230121115751128](2.MicroROS-%E8%AF%9D%E9%A2%98%E5%8F%91%E5%B8%83%E5%AE%9E%E7%8E%B0/imgs/image-20230121115751128.png) ### 4.3 测试是否连通 ```shell ros2 node list ros2 topic list ``` ![image-20230121115828533](2.MicroROS-%E8%AF%9D%E9%A2%98%E5%8F%91%E5%B8%83%E5%AE%9E%E7%8E%B0/imgs/image-20230121115828533.png) ### 4.4 查看话题数据 ```shell ros2 topic echo /battery_voltage ``` ![image-20230121115849458](2.MicroROS-%E8%AF%9D%E9%A2%98%E5%8F%91%E5%B8%83%E5%AE%9E%E7%8E%B0/imgs/image-20230121115849458.png) 这里小鱼连接了小车的电池，VM电压代表电池电压，符合正常电压值范围。 同时可以使用下面指令测量话题频率 ``` fishros@fishros-MS-7D42:~/example12_microros_topic_pub$ ros2 topic hz /battery_voltage average rate: 4.828 min: 0.207s max: 0.208s std dev: 0.00021s window: 6 average rate: 5.034 min: 0.106s max: 0.208s std dev: 0.02793s window: 12 average rate: 4.973 min: 0.106s max: 0.208s std dev: 0.02378s window: 17 average rate: 4.941 min: 0.106s max: 0.208s std dev: 0.02104s window: 22 average rate: 5.005 min: 0.106s max: 0.208s std dev: 0.02594s window: 28 average rate: 4.977 min: 0.106s max: 0.208s std dev: 0.02404s window: 33 average rate: 4.958 min: 0.106s max: 0.208s std dev: 0.02249s window: 38 average rate: 4.997 min: 0.106s max: 0.208s std dev: 0.02541s window: 44 ``` ## 五、总结 本节我们通过电量信息发布例程，学习了如何在开发板上实现话题发布流程。下一节我们开始尝试在开发板上建立服务端，尝试服务通信。