# 第 2 章 ROS2第一个节点

## 1.章节介绍

本节我们将正式踏上ROS2的学习之旅，本章节同样的也分为三个部分。

- 入门篇，主要介绍Python和C++的程序运行时如何查找依赖。
- 基础篇，主要介绍ROS2的基础概念，同时重点的介绍ROS2的客户端库，并带你动手编写ROS2的节点。
- 进阶篇，主要对ROS2的节点进一步的介绍，同时扩展了生命周期节点，节点发现机制和功能包的运行原理进行介绍。

## 2.食用方法

如果你不会C++或者Python语言，可以先简单学习下基本语法。

如果你对Python包加载过程和CMake比较熟悉可以直接跳过基础篇。

如果你对ROS2的基础概念和节点编写方法比较熟悉，可以直接跳过入门篇。

## 3.章节目录

- 基础篇-编程基础

  - 1.C++编译工具之CMake

  - 2.Python打包工具之Setup

  - 3.CMake依赖查找流程

  - 4.Python依赖查找流程
- 入门篇-动手使用ROS2
  - 1.ROS2节点与工作空间
  - 2.ROS2编译器之Colcon
  - 3.ROS2客户端库知多少
  - 4.使用RCLCPP编写节点
  - 5.使用RCLPY编写节点
- 进阶篇-ROS2系统
  - 1.五种不同的方式编写节点
  - 2.在同一个进程组织多个节点
  - 3.生命周期节点介绍
  - 4.ROS2节点发现机制原理
  - 5.Colcon编译原理与进阶使用
  - 6.ROS2包运行原理
  - 7.ROS2客户端库源码导读



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