# 第 3 章 ROS2节点通信之话题与服务

## 1.章节介绍

上一节我们对ROS2的基本概念、构建工具以及采用Python和C++调用ROS2的客户端库完成了节点的编写。 

本节我们将重心放回节点和节点之间的数据传递上来，因为ROS2给我们带来的最大遍历除了调试工具就是通信机制上了。

同样的，本章的内容也分为三部分。

- 入门篇，主要介绍通信的原理以及编程语言的一些特性，这些其实属于计算机的基础部分知识，但在学校里可能又很难学到的部分。
- 基础篇，该篇主要分为话题通信、服务通信和自定义通信接口上来。
- 进阶篇，通过对DDS原生API的学习，带你深入了解ROS2的通信原理，为你深入使用ROS2打牢基础。

## 2.食用方法

如果你对通信的底层原理以及编程语言中多线程Lambda等不熟悉，建议你从基础章节开始学习。

如果你对ROS2的话题服务API使用以及自定义接口比较熟悉可以直接跳过入门篇。



## 3.章节目录

- 章节导读
- 基础篇-中间件与面向对象基础
  - 1.从底层理解通信
  - 2.通信中间件之ZMQ
  - 3.多线程回调函数和锁
  - 4.现代编程利器之Lambda表达式
  - 5.消息的序列化与反序列化
- 入门篇-话题与服务
  - 1.ROS2话题入门
  - 2.话题之RCLCPP实现
  - 3.话题之RCLPY实现
  - 4.ROS2服务入门
  - 5.服务之RCLCPP实现
  - 6.服务之RCLPY实现
  - 7.ROS2接口介绍
  - 8.自定义话题接口通信
  - 9.自定义服务接口通信
- 进阶篇-中间件进阶
  - 1.原始数据类型与包装类型
  - 2.通信质量Qos配置指南
  - 3.DDS进阶之Fast-DDS环境搭建
  - 4.使用DDS进行订阅发布
  - 5.ROS2消息序列化思考与实践