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- 第 5 章 ROS2常用工具
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- 第 6 章 运动学基础
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- 第 7 章 ROS2运动学
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    - ROS2时间机制


- 第 8 章 机器人建模
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- 第 9 章 机器人仿真
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- 第 10 章 SLAM建图
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    - Gazebo仿真环境搭建
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- 第 11 章 Nav2导航仿真实战
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- 第 12 章 Nav2进阶实践
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- 第 13 章 ROS2-Control
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- 第 14 章 MicroROS
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    - MicroROS介绍
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    - MiCroROS架构原理


- 第 15 章 ROS2控制硬件实战
  - 章节导读
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    - 舵机介绍及控制
    - ESP32开发环境搭建
    - ESP32第一行代码
  - [入门篇-ROS2控制硬件实战]()
    - ESP32配置MicroROS
    - ESP32实现订阅发布
    - ESP32实现舵机控制
    - 配置ROS2Control实现舵机控制
  - [进阶篇-实战演练]()
    - 通过ROS2控制灯的开关
    - ROS2-ESP32多舵机驱动
    - 做一个三自由度机械臂

- 第 16 章 实体机器人硬件搭建
  - 章节导读
  - [基础篇-硬件基础篇]()
    - 电机及电机驱动板
    - IMU模块介绍
    - 超声波传感器介绍
  - [入门篇-实体机器人硬件搭建]()
    - 硬件架构介绍
    - 硬件选型
    - 硬件搭建
  - [进阶篇-进阶实战]()
    - 使用CRC校验增加数据

- 第 17 章 嵌入式控制及通信开发
  - 章节导读
  - [基础篇-ESP32开发]()
    - 电脑是如何控制硬件的
    - PID理论介绍
  - [入门篇-嵌入式控制及通信开发]()
    - 使用ESP32驱动电机
    - 使用ESP32读取编码器数据
    - 使用ESP32读取IMU数据
    - 通信设计（待定）
    - 上位机SDK开发
  - [进阶篇-实战演练]()
    - EKF融合里程计和IMU数据

- 第 18 章 上位机建图及导航
  - 章节导读
  - [基础篇-ESP32开发]()
  - [入门篇-上位机建图及导航]()
    - 真机建图导航指南
    - 上位机驱动封装
    - Carto真机建图
    - Nav2真机导航及配置
  - [进阶篇-实战演练]()
    - 使用纯激光进行导航

- 第 19 章 Moveit2仿真
  - 章节导读
  - [基础篇-运动学]()
    - 机械臂正逆运动学
  - [入门篇-Moveit2仿真]()
    - Moveit2框架介绍
    - 通过URDF配置Moveit2
    - 通过键盘控制机械臂运动
    - Moveit2-API控制机械臂
    - 给机械臂添加夹爪控制器
  - [进阶篇-架构]()
    - Moveit2架构剖析

- 第 20 章 Moveit2进阶
  - 章节导读
  - [基础篇-算法]()
    - 路径搜索之RRT算法
    - 路径平滑算法
  - [入门篇-Moveit2进阶]()
    - 自定义规划器
    - 自定义运动学求解器
  - [进阶篇-实战演练]()
    - 暂定

- 第 21 章 Moveit2真机控制
  - 章节导读
  - [基础篇-动力学]()
    - 三次/五次样条插值
  - [入门篇-Moveit2真机控制]()
    - 机械臂硬件架构
    - 自制机械臂控制及ROS2Control配置
    - 使用Moveit2控制真实机械臂
  - [进阶篇-实战演练]()
    - 使用真实机械臂完成抓取