# 第4章 ROS2通信机制-话题与服务

叮叮叮，恭喜你完成了第3章的学习，相信你现在已经对ROS2的工作空间和节点概念有了一定的了解，也已经掌握了使用C++或者Python编写一个节点了！但这远远不能满足我们对技术的好奇心！

所以本章节小鱼将会带你一起学习ROS2的通信机制中话题和服务两种通信方式。


**通过本章节的学习，你可以收获：**

- [x] 了解ROS2中话题相关概念
- [x] 掌握使用Python编写话题的发布和订阅
- [x] 掌握使用C++编写话题的发布和订阅
- [x] 了解ROS2中接口的相关概念
- [x] 掌握自定义话题接口的方法
- [x] 了解ROS2中服务相关概念
- [x] 掌握自定义服务接口的方法
- [x] 学会使用Python编写服务的服务端和客户端
- [x] 学会使用C++编写服务的服务端和客户端
- [x] 了解服务和话题的不同之处



有不明白的地方欢迎加小鱼微信和小鱼一起沟通，接下来小鱼带你一起了解ROS2镇长和他手下的行业百态吧~


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