# 第5章-ROS2通信机制

叮叮叮，恭喜你完成了第4章的学习，在第4章里，相信你你已经掌握了ROS2中的话题和服务两种通信机制，也会学会如何让通过代码来实现他们了！

但是仅仅这两种通信方式依然不能满足我们开发机器人的使用。所以本章节小鱼将会带大家学习ROS2的另外两种通信机制——**参数**和**动作**两种通信方式。



**通过本章节的学习，你可以收获：**

- [x] 理解ROS2的参数概念
- [x] 学会使用命令行工具对参数进行操作
- [x] 学会使用Pyhon和C++程序使用参数
- [x] 理解ROS2中Action通信的意义和命令行工具
- [ ] 学会使用Python编写Action服务端
- [ ] 学会使用Python编写Action客户端
- [ ] 学会使用C++编写Action服务端
- [ ] 学会使用C++编写Action客户端







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