# 6.2时光记录仪之rosbag2 本节我们来介绍ROS2中常用的一个CLI工具——rosbag2，这个工具用于记录话题的数据（就像小鱼录视频一样）。 比如前面的章节中李四写《艳娘传奇》的话题数据，我们就可以使用这个指令将其存储为文件 ，后续我们无需启动李四，直接可以将bag文件里的话题数据发布出来。 > 这个工具在我们做一个真实机器人的时候非常有用，比如我们可以录制一段机器人发生问题的话题数据，录制完成后可以多次发布出来进行测试和实验，也可以将话题数据分享给别人用于验证算法等。 我们尝试使用bag工具来记录sexy_girl话题数据，并二次重放。 ## 一、安装 当我们安装ROS2的时候，这个命令行工具已经为我们自动安装了，这里我们就不需要再次安装。 但是如果你需要一些新的功能：则可以用过源码获取：https://github.com/ros2/rosbag2/tree/foxy-future ## 二、记录 ### 2.1 常用指令 #### 2.1.1 记录某一个话题 `/sexy_girl` 为话题名字 ```bash ros2 bag record /sexy_girl ``` #### 2.1.2 记录多个话题的数据 ```bash ros2 bag record topic-name1 topic-name2 ``` #### 2.1.3 记录所有话题 ```bash ros2 bag record -a ``` #### 2.1.4其他选项 ##### -o name 自定义输出文件的名字 ```bash ros2 bag record -o file-name topic-name ``` ##### -s 存储格式 目前仅支持sqllite3,其他还带拓展，后续更新小鱼再更新。 ### 2.2 录制小说 #### 2.2.1 启动李四 进入我们的`town_ws`，运行李四节点 ```bash cd town_ws/ source install/setup.bash ros2 run village_li li4_node ``` ![李四正在发布小说](6.2时光记录仪之rosbag2/imgs/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA6bG86aaZUk9T,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16.png) #### 2.2.2 录制 接着使用像下面的指令就可以进行话题数据的录制了 ```bash ros2 bag record /sexy_girl ``` ![录制话题数据](6.2时光记录仪之rosbag2/imgs/bf524fb3605a4ce4bf7c308aba7efc70.png) 如何停止录制呢？我们直接在终端中使用`Ctrl+C`指令打断录制即可 接着你会在终端中发现多处一个文件夹，名字叫做`rosbag2_xxxxxx.db3 ` 打开文件夹，可以看到内容 ![文件内容](6.2时光记录仪之rosbag2/imgs/7d32470a2c12477f8c90a397a9af339a.png) 这样我们就完成了录制。 ## 三、查看录制出话题的信息 我们在播放一个视频前，可以通过文件信息查看视频的相关信息，比如话题记录的时间，大小，类型，数量 ```bash ros2 bag info bag-file ``` ![话题信息](6.2时光记录仪之rosbag2/imgs/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA6bG86aaZUk9T,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16.png) ## 四、播放 ### 4.1 播放话题数据 接着我们就可以重新的播放数据,使用下面的指令可以播放数据 ```bash ros2 bag play xxx.db3 ``` ![play](6.2时光记录仪之rosbag2/imgs/55cc1e8605554ae79490ba345b33fccb.png) 接着我们关闭李四，使用ros2的topic的指令来查看数据 ```bash ros2 topic echo /sexy_girl ``` ![播放话题信息](6.2时光记录仪之rosbag2/imgs/a78e638365ac4868bed8ff16cef1eb7e.png) ### 4.2 播放选项 ### 4.2.1 倍速播放 -r -r选项可以修改播放速率，比如 -r 值，比如 -r 10,就是10倍速，十倍速播放话题 ```bash ros2 bag play rosbag2_2021_10_03-15_31_41_0.db3 -r 10 ``` ### 4.2.2 -l 循环播放 单曲循环就是它了 ```bash ros2 bag play rosbag2_2021_10_03-15_31_41_0.db3 -l ``` ### 4.2.3 播放单个话题 ```bash ros2 bag play rosbag2_2021_10_03-15_31_41_0.db3 --topics /sexy_girl ``` ## 五、总结 相信你已经掌握了ROS2的bag工具，下一节我们来学习下，如何ROS2的RQT工具～