# 第 16 章 FishBot控制系统搭建

你好，我是爱吃鱼香肉丝的小鱼。本章我们将学习如何从零开始搭建移动机器人控制系统，同时结合下面的章节一起完成移动机器人建图导航平台开发。

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## 1.章节介绍

本章主要从移动机器人底盘角度入手，带你了解一个真实机器人的结构，并在主控板上完成电机驱动，两轮差速运动学正逆解等代码，最终通过MicroROS将里程计发送给上位机，并订阅速度控制指令来控制电机运动。

本章章节目录如下：

- 1.移动机器人底盘结构介绍
- 2.让电机转起来-使用开源库驱动电机
- 3.做个遥控车-订阅ROS2 Twist
- 4.速度测量-学会使用编码器
- 5.控制电机速度-PID控制器实现
- 6.控制机器人速度-运动学逆解
- 7.里程计计算-运动学正解与积分
- 8.可视化里程计-发布Odometry



## 2.FishBot开发平台

本课程的开发平台采用的由小鱼出品的是FishBot基础版，该平台性价比高，资料丰富，非常适合作为机器人学习使用。

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